| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究目标 | 第12页 |
| 1.4 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4.1 分布式覆盖控制算法 | 第12页 |
| 1.4.2 面向非完整约束的异构多机器人系统运动控制 | 第12-13页 |
| 1.4.3 分布式覆盖算法与移动机器人运动控制协同策略 | 第13页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第13-14页 |
| 第2章 问题描述 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 环境信息分布描述 | 第14-15页 |
| 2.3 感知区域划分 | 第15-16页 |
| 2.4 区位最优 | 第16-17页 |
| 2.5 通信网络 | 第17-18页 |
| 2.6 移动机器人的特性 | 第18-20页 |
| 第3章 分布式覆盖算法 | 第20-28页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 分布式覆盖算法 | 第20-24页 |
| 3.3 收敛定理的证明 | 第24-28页 |
| 第4章 面向非完整约束的移动机器人运动控制 | 第28-46页 |
| 4.1 引言 | 第28页 |
| 4.2 差分驱动移动机器人运动学模型 | 第28-30页 |
| 4.3 差分驱动移动机器人运动控制 | 第30-33页 |
| 4.4 Car-like移动机器人运动学模型 | 第33-35页 |
| 4.5 Backstepping控制方法 | 第35-40页 |
| 4.6 Car-like移动机器人运动控制 | 第40-46页 |
| 第5章 异构多机器人系统分布式覆盖算法 | 第46-52页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 分布式覆盖算法与移动机器人运动控制协同策略 | 第46-49页 |
| 5.3 异构多机器人系统分布式覆盖算法 | 第49-52页 |
| 第6章 程序设计与系统仿真 | 第52-59页 |
| 6.1 引言 | 第52页 |
| 6.2 评价标准 | 第52-53页 |
| 6.3 程序设计与系统仿真 | 第53-57页 |
| 6.4 仿真结果分析与性能评估 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读硕士学位期间的论文及科研成果 | 第67页 |
