通道门动态校正遥控小车的设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 通道式速度校正装置设计技术指标 | 第11页 |
| 1.4 移动机器人发展概述 | 第11-14页 |
| 1.4.1 国外移动机器人的研究 | 第11-13页 |
| 1.4.2 国内移动机器人的研究 | 第13-14页 |
| 1.5 本论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 通道门动态校正遥控车系统理论基础 | 第16-20页 |
| 2.1 通道门辐射测量系统工作原理 | 第16页 |
| 2.2 通道门动态校正遥控车的设计分析及工作原理 | 第16-18页 |
| 2.3 单片机技术 | 第18页 |
| 2.4 直流电机调速技术 | 第18-19页 |
| 2.5 无线遥控技术原理 | 第19-20页 |
| 第3章 通道门动态校正遥控车系统的总体设计方案 | 第20-28页 |
| 3.1 系统的总体设计 | 第20-22页 |
| 3.2 车体机械结构设计 | 第22-23页 |
| 3.3 动力系统器件选型 | 第23-26页 |
| 3.3.1 电机选择 | 第23-24页 |
| 3.3.2 蓄电池选择 | 第24-26页 |
| 3.4 遥控车系统的控制流程 | 第26-28页 |
| 第4章 通道门动态校正遥控车系统的硬件设计 | 第28-50页 |
| 4.1 核心控制MCU系统设计 | 第28-32页 |
| 4.1.1 主控制芯片选型 | 第28-30页 |
| 4.1.2 主控制器的系统设计 | 第30-32页 |
| 4.2 电源系统设计 | 第32-35页 |
| 4.2.1 电源系统管理方案 | 第32-33页 |
| 4.2.2 电源电路设计 | 第33-35页 |
| 4.3 电机驱动模块设计 | 第35-39页 |
| 4.3.1 H桥式驱动电路原理 | 第35-36页 |
| 4.3.2 电机驱动设计 | 第36-37页 |
| 4.3.3 刹车制动设计 | 第37-38页 |
| 4.3.4 PWM调速控制 | 第38-39页 |
| 4.4 速度检测模块设计 | 第39-42页 |
| 4.4.1 增量式光电编码器工作原理 | 第40-41页 |
| 4.4.2 电机转速检测方法 | 第41-42页 |
| 4.5 转向舵机模块设计 | 第42-44页 |
| 4.5.1 舵机工作原理 | 第42-43页 |
| 4.5.2 舵机控制设计 | 第43-44页 |
| 4.6 无线通信模块设计 | 第44-46页 |
| 4.7 温度测量模块设计 | 第46-47页 |
| 4.8 手持遥控器设计 | 第47-50页 |
| 4.8.1 LJD-e Win3S模组介绍 | 第47-48页 |
| 4.8.2 电源电路 | 第48-49页 |
| 4.8.3 上位机无线通讯电路 | 第49-50页 |
| 第5章 通道门动态校正遥控车系统的软件设计 | 第50-68页 |
| 5.1 软件开发平台介绍 | 第50-52页 |
| 5.1.1 小车端软件设计开发平台 | 第50-51页 |
| 5.1.2 遥控器端软件设计开发平台 | 第51-52页 |
| 5.2 小车端程序设计 | 第52-62页 |
| 5.2.1 小车软件总体设计 | 第52-53页 |
| 5.2.2 温度测量程序设计 | 第53-54页 |
| 5.2.3 电机驱动及调速模块程序设计 | 第54-57页 |
| 5.2.4 转向舵机控制程序设计 | 第57-59页 |
| 5.2.5 速度及里程检测模块程序设计 | 第59-60页 |
| 5.2.6 无线通信模块程序设计 | 第60-62页 |
| 5.3 遥控器端程序设计 | 第62-68页 |
| 5.3.1 软件总体设计 | 第62-63页 |
| 5.3.2 功能实现及控制界面设计 | 第63-68页 |
| 第6章 系统测试 | 第68-76页 |
| 6.1 系统基础性测试 | 第68页 |
| 6.2 系统各功能模块测试 | 第68-73页 |
| 6.2.1 电池电压测试 | 第68页 |
| 6.2.2 舵机控制信号测试 | 第68-69页 |
| 6.2.3 无线通讯测试 | 第69-71页 |
| 6.2.4 温度显示测试 | 第71页 |
| 6.2.5 小车速度测试 | 第71-73页 |
| 6.2.6 小车里程计算测试 | 第73页 |
| 6.3 系统整合测试 | 第73-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第82页 |
