| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 研究背景及其意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 模块化工业机器人设计方法的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 模块化工业机器人的组合方法 | 第17-19页 |
| 1.4 论文的主要研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 1.4.1 本文的主要研究内容 | 第19页 |
| 1.4.2 本文的结构 | 第19-21页 |
| 第二章 多色集合的建模方法 | 第21-31页 |
| 2.1 多色集合理论 | 第21-25页 |
| 2.1.1 多色集合理论概述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 个人着色布尔矩阵 | 第22页 |
| 2.1.3 统一颜色与个人颜色以及组成元素之间的关系 | 第22-23页 |
| 2.1.4 多色图 | 第23-24页 |
| 2.1.5 多色集合理论的发展和应用 | 第24-25页 |
| 2.2 基于多色集合的架构设计 | 第25-27页 |
| 2.2.1 基于多色集合的架构设计建模 | 第25页 |
| 2.2.2 基于多色集合的架构设计方法 | 第25-27页 |
| 2.3 多色集合的逻辑运算的特点 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于多色集合的模块化工业机器人结构的方案设计 | 第31-53页 |
| 3.1 模块化工业机器人的结构组成 | 第31-34页 |
| 3.2 基于T-FLEX CAD的模块设计 | 第34-39页 |
| 3.2.1 T-FLEX CAD简介 | 第34-37页 |
| 3.2.2 模块化工业机器人标准化组装单元及机械模块库 | 第37-39页 |
| 3.3 基于多色集合理论的模块化工业机器人设计过程 | 第39-40页 |
| 3.3.1 模块化工业机器人模型设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 设计步骤 | 第40页 |
| 3.4 实例研究-用于机床制造的模块化工业机器人 | 第40-51页 |
| 3.4.1 递阶结构模型的建立 | 第40-42页 |
| 3.4.2 统一颜色以及个人颜色 | 第42-44页 |
| 3.4.3 推理矩阵和约束矩阵的建立 | 第44-47页 |
| 3.4.4 节点之间的元素关联 | 第47-48页 |
| 3.4.5 实例说明 | 第48-51页 |
| 3.4.6 模块化工业机器人结构图 | 第51页 |
| 3.4.7 方案优选 | 第51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 模块化工业机器人方案优选 | 第53-63页 |
| 4.1 层次分析法 | 第53-54页 |
| 4.2 实例 | 第54-62页 |
| 4.2.1 可行方案概述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 确定优选指标 | 第55-56页 |
| 4.2.3 对于优选的建模与算法分析 | 第56-62页 |
| 4.2.4 结论 | 第62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 模块化工业机器人建模系统的设计与实现 | 第63-77页 |
| 5.1 系统架构 | 第63-66页 |
| 5.1.1 系统设计目标 | 第63-64页 |
| 5.1.2 系统设计结构图 | 第64-66页 |
| 5.1.3 系统开发环境和运行环境 | 第66页 |
| 5.2 数据库设计与实现 | 第66-67页 |
| 5.3 系统的实现与实例 | 第67-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论与展望 | 第77-79页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
