| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 四轮转向技术概述 | 第9-10页 |
| 1.2 四轮转向技术研究现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 汽车侧向风稳定性研究背景与意义 | 第12-15页 |
| 1.4 本文研究思路与内容 | 第15-17页 |
| 第2章 汽车四轮转向系统描述与分析 | 第17-30页 |
| 2.1 侧向风干扰输入的描述 | 第17-19页 |
| 2.1.1 影响汽车操纵稳定性的气动力 | 第17-19页 |
| 2.1.2 侧向风力数学模型 | 第19页 |
| 2.2 四轮转向汽车模型 | 第19-27页 |
| 2.2.1 线性二自由度车辆模型 | 第19-22页 |
| 2.2.2 非线性三自由度车辆模型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 基于AMESim建立的四轮转向车辆模型 | 第24-27页 |
| 2.3 侧向风对汽车高速行驶性能影响 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于约束H_∞输出反馈控制的4WS汽车 | 第30-41页 |
| 3.1 约束H_∞输出反馈控制方法 | 第30-34页 |
| 3.2 4WS控制问题描述 | 第34-35页 |
| 3.3 控制器的设计 | 第35-37页 |
| 3.3.1 车辆参考模型 | 第35-36页 |
| 3.3.2 前馈控制器设计 | 第36页 |
| 3.3.3 约束H_∞输出反馈控制器 | 第36-37页 |
| 3.4 仿真与分析 | 第37-40页 |
| 3.4.1 方向盘角阶跃实验 | 第38-39页 |
| 3.4.2 方向盘正弦输入实验 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于干扰观测器控制方法的非线性4WS汽车 | 第41-56页 |
| 4.1 基于DOBC的全信息反馈控制 | 第41-45页 |
| 4.2 4WS汽车的DOBC控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.2.1 反馈控制器的设计 | 第47页 |
| 4.2.2 干扰观测器的设计 | 第47-48页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第48-55页 |
| 4.3.1 基于非线性三自由度车辆模型的仿真实验 | 第48-49页 |
| 4.3.2 基于AMESim整车模型的仿真实验 | 第49-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 全文工作总结 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录A | 第63-64页 |
| 作者简介及研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |