基于连杆欠驱动爬行机器人机理及攀爬稳定性研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 选题的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2.1 选题的目的 | 第11页 |
| 1.2.2 选题的意义 | 第11-12页 |
| 1.3 爬行机器人国内外发展与研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 爬行机器人的国外发展与研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 爬行机器人的国内发展与研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 欠驱动夹紧机构的结构设计 | 第17-35页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 夹紧关节设计 | 第17-20页 |
| 2.2.1 关节数目的确定 | 第17-18页 |
| 2.2.2 驱动及传动机构的设计 | 第18-20页 |
| 2.3 欠驱动夹紧机构的工作原理 | 第20-22页 |
| 2.4 夹紧关节的几何参数理论分析 | 第22-26页 |
| 2.5 夹紧物体的尺寸范围确定 | 第26-30页 |
| 2.5.1 夹紧物体的最大值 | 第26-28页 |
| 2.5.2 夹紧物体的最小值 | 第28-30页 |
| 2.6 夹紧状态的稳定性分析 | 第30-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 夹紧机构的力学分析 | 第35-60页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 关节接触力的分析 | 第35-41页 |
| 3.3 夹紧关节的运动学分析 | 第41-46页 |
| 3.3.1 夹紧机构的关节位移分析 | 第41-43页 |
| 3.3.2 夹紧机构的关节正向运动学 | 第43-44页 |
| 3.3.3 夹紧机构的关节逆向运动学 | 第44页 |
| 3.3.4 夹紧机构的关节速度和加速度分析 | 第44-46页 |
| 3.4 夹紧机构关节的参数优化 | 第46-52页 |
| 3.4.1 确定参数的方法 | 第46-47页 |
| 3.4.2 基于矢量运动学的参数优化 | 第47-52页 |
| 3.5 夹紧机构驱动力矩的分析 | 第52-59页 |
| 3.5.1 关节夹紧驱动力分析 | 第52-56页 |
| 3.5.2 爬行驱动力分析 | 第56-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 建立虚拟样机和仿真分析 | 第60-83页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 虚拟样机技术的简介 | 第60-61页 |
| 4.3 虚拟样机的三维建模 | 第61-63页 |
| 4.4 虚拟样机的结构和运动分析 | 第63-70页 |
| 4.4.1 虚拟样机的结构分析 | 第63-68页 |
| 4.4.2 虚拟样机的运动分析 | 第68-70页 |
| 4.5 虚拟样机的仿真分析 | 第70-81页 |
| 4.5.1 仿真环境的设置 | 第70-72页 |
| 4.5.2 连杆欠驱动机构包络夹持仿真分析 | 第72-81页 |
| 4.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
