新型顶撑救援机器人的设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 救援机器人概述 | 第10页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 顶撑救援机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 新型顶撑救援机器人系统方案设计 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 新型顶撑救援机器人方案确定 | 第19-25页 |
| 2.2.1 设计原则 | 第19-20页 |
| 2.2.2 功能要求及预期达到的目标 | 第20-22页 |
| 2.2.3 技术路线 | 第22-23页 |
| 2.2.4 机械结构图 | 第23-24页 |
| 2.2.5 工作原理 | 第24-25页 |
| 2.3 新型顶撑救援机器人结构设计 | 第25-31页 |
| 2.3.1 行进机构 | 第25-26页 |
| 2.3.2 顶撑机构 | 第26-28页 |
| 2.3.3 探测机构 | 第28页 |
| 2.3.4 控制机构 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 顶撑救援机器人顶撑机构的设计分析 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 顶撑机构运动分析 | 第32-40页 |
| 3.2.1 运动模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.2.2 运动速度分析 | 第34-36页 |
| 3.2.3 运动学仿真 | 第36-40页 |
| 3.3 顶撑机构受力分析 | 第40-45页 |
| 3.3.1 受力模型的建立 | 第40-41页 |
| 3.3.2 受力分析 | 第41-42页 |
| 3.3.3 受力曲线图分析 | 第42-43页 |
| 3.3.4 静力学分析 | 第43-45页 |
| 3.4 螺旋传动装置研究 | 第45-46页 |
| 3.4.1 螺旋传动装置分类与选择 | 第45页 |
| 3.4.2 螺旋传动装置参数设计 | 第45-46页 |
| 3.5 减速装置设计 | 第46-49页 |
| 3.5.1 传动系统设计 | 第46-47页 |
| 3.5.2 电动机选型 | 第47-48页 |
| 3.5.3 控制电路研究 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 顶撑救援机器人行进机构的分析研究 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 行进机构结构分析设计 | 第50-53页 |
| 4.2.1 履带的结构设计 | 第50-51页 |
| 4.2.2 电动机的选型 | 第51-53页 |
| 4.3 行进机构运动分析 | 第53-56页 |
| 4.3.1 直线行驶运动分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 转向行驶运动分析 | 第54-56页 |
| 4.4 行进机构动力学研究 | 第56-61页 |
| 4.4.1 动力学建模方法 | 第56-58页 |
| 4.4.2 系统动力学建模 | 第58-60页 |
| 4.4.3 稳定性分析 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 新型顶撑救援机器人多目标优化 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 多目标优化 | 第62-65页 |
| 5.2.1 优化对象的确定 | 第63页 |
| 5.2.2 优化目标的确定 | 第63-65页 |
| 5.2.3 多目标优化模型的建立 | 第65页 |
| 5.3 实验流程与结果分析 | 第65-68页 |
| 5.3.1 多目标优化实验流程 | 第65-66页 |
| 5.3.2 多目标优化实验结果分析 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
| 攻读硕士期间研究成果 | 第75-76页 |
