基于车—车协同辅助的车辆定位自主完好性监测方法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 引言 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 卫星定位RAIM方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 辅助增强RAIM方法研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 车-车协同定位方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.4 研究现状总结 | 第18-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容和结构安排 | 第19-21页 |
| 2 GNSS/DSRC组合定位方法 | 第21-37页 |
| 2.1 GNSS定位方法 | 第21-24页 |
| 2.1.1 GNSS定位原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 GNSS定位观测模型 | 第22-24页 |
| 2.2 DSRC协同定位方法 | 第24-31页 |
| 2.2.1 DSRC协同定位原理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 基于测距率的DSRC定位观测模型 | 第25-29页 |
| 2.2.3 基于测距的DSRC定位观测模型 | 第29-31页 |
| 2.3 GNSS/DSRC组合定位 | 第31-35页 |
| 2.3.1 GNSS/DSRC组合定位状态模型 | 第31-32页 |
| 2.3.2 GNSS/DSRC组合定位观测模型 | 第32-34页 |
| 2.3.3 GNSS/DSRC组合定位解算 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 接收机自主完好性监测算法 | 第37-49页 |
| 3.1 基于残差的RAIM方法原理 | 第37-41页 |
| 3.1.1 最小二乘估计残差 | 第37-38页 |
| 3.1.2 故障检测 | 第38-40页 |
| 3.1.3 故障排除 | 第40-41页 |
| 3.2 基于新息方差的RAIM方法原理 | 第41-44页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波新息 | 第41页 |
| 3.2.2 故障检测 | 第41-43页 |
| 3.2.3 故障排除 | 第43-44页 |
| 3.3 DSRC辅助RAIM方法框架设计 | 第44-47页 |
| 3.3.1 故障检测 | 第44-46页 |
| 3.3.2 故障排除 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 车-车协同辅助完好性监测方法 | 第49-61页 |
| 4.1 总体方案 | 第49-50页 |
| 4.2 完好性监测可用性判别 | 第50-55页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤波估计方法 | 第51-52页 |
| 4.2.2 基于滤波新息的HPL估计方法 | 第52-55页 |
| 4.3 面向时变场景的故障检测与排除 | 第55-59页 |
| 4.3.1 面向常规观测环境的故障检测与排除 | 第56-57页 |
| 4.3.2 面向受限观测环境的故障检测与排除 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 验证与分析 | 第61-99页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第61-62页 |
| 5.2 现场实验 | 第62-67页 |
| 5.2.1 DSRC载波频偏静态偏差量分析 | 第62-63页 |
| 5.2.2 DSRC测距率观测误差特性 | 第63-67页 |
| 5.3 仿真验证与分析 | 第67-97页 |
| 5.3.1 仿真数据准备 | 第67-68页 |
| 5.3.2 仿真实验场景设计 | 第68-69页 |
| 5.3.3 GNSS/DSRC组合定位性能分析 | 第69-71页 |
| 5.3.4 阶跃故障下完好性监测仿真结果分析 | 第71-82页 |
| 5.3.5 慢变故障下完好性监测仿真结果分析 | 第82-94页 |
| 5.3.6 监测性能影响要素分析 | 第94-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-99页 |
| 6 总结与展望 | 第99-101页 |
| 6.1 全文总结 | 第99页 |
| 6.2 研究展望 | 第99-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 表索引 | 第105-107页 |
| 图索引 | 第107-111页 |
| 作者简历 | 第111-115页 |
| 学位论文数据集 | 第115页 |
