| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究及应用现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 产品应用现状 | 第13-15页 |
| 1.3 自动泊车系统简介 | 第15-18页 |
| 1.3.1 自动泊车系统构成及工作原理 | 第15-16页 |
| 1.3.2 自动泊车过程分析 | 第16-18页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 自动平行泊车系统模型建立及分析 | 第19-33页 |
| 2.1 泊车相关参数描述与假设 | 第19-20页 |
| 2.1.1 车辆泊车相关参数 | 第19-20页 |
| 2.1.2 车身与停车位的简化模型 | 第20页 |
| 2.2 车辆低速泊车转向过程分析 | 第20-26页 |
| 2.2.1 助力转向系统数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.2 阿克尔曼（Ackermann）转向分析 | 第24-26页 |
| 2.2.3 车辆转弯时半径计算机理 | 第26页 |
| 2.3 车辆低速的转向运动学数学模型 | 第26-30页 |
| 2.4 泊车参考路径分析 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 自动泊车系统控制策略研究及仿真分析 | 第33-50页 |
| 3.1 变论域模糊理论的简介 | 第33-37页 |
| 3.1.1 变论域模糊算法出现背景 | 第33-34页 |
| 3.1.2 变论域模糊算法的思想 | 第34-35页 |
| 3.1.3 变论域模糊算法的原理 | 第35-37页 |
| 3.2 变论域模糊算法设计 | 第37-43页 |
| 3.2.1 建立泊车的逻辑系统 | 第37-38页 |
| 3.2.2 隶属度函数 | 第38-40页 |
| 3.2.3 变论域模糊控制规则集 | 第40-43页 |
| 3.3 在MATLAB/Simulink中搭建仿真模型 | 第43-45页 |
| 3.3.1 搭建车辆泊车仿真模型 | 第43-44页 |
| 3.3.2 搭建车辆低速转向运动模型 | 第44-45页 |
| 3.4 车辆自动泊车仿真分析 | 第45-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 整车动力学模型建立及分析 | 第50-61页 |
| 4.1 车辆动力学建模方法 | 第50-51页 |
| 4.2 建模参数的获取 | 第51-52页 |
| 4.3 整车装配模型 | 第52-53页 |
| 4.4 整车动力学仿真分析 | 第53-60页 |
| 4.4.1 轮胎的静态特性分析 | 第53-57页 |
| 4.4.2 操纵稳定性分析 | 第57-59页 |
| 4.4.3 车辆运动轨迹分析 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于整车的自动泊车系统联合仿真验证 | 第61-68页 |
| 5.1 联合仿真简介 | 第61-62页 |
| 5.2 联合仿真思路 | 第62-65页 |
| 5.3 联合仿真建模 | 第65-66页 |
| 5.4 仿真验证 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 不足与展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第74页 |