老人服务机器人的移动机构运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 插图目录 | 第7-9页 |
| 表格目录 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究背景 | 第10-13页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·全向移动机构运动控制研究现状 | 第11-13页 |
| ·研究目的与意义 | 第13页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 总体方案设计 | 第15-26页 |
| ·机械部分设计方案 | 第15-21页 |
| ·老人服务机器人运动方式要求 | 第15页 |
| ·常见的移动机构分析 | 第15-17页 |
| ·机械结构设计 | 第17-21页 |
| ·控制系统方案 | 第21-26页 |
| ·运动控制任务要求的确定 | 第21-22页 |
| ·移动控制系统设计的关键问题 | 第22页 |
| ·控制系统的总体方案设计 | 第22-26页 |
| 第3章 硬件系统设计 | 第26-43页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·主要芯片介绍 | 第26-31页 |
| ·主控芯片STM32F103ZE | 第26-28页 |
| ·电源芯片 | 第28-29页 |
| ·高速隔离CAN 收发器CTM8251AT | 第29-30页 |
| ·串口收发器SP3232 | 第30页 |
| ·加速度传感器SCA2100-D01 | 第30-31页 |
| ·STM32F103ZE 核心控制器电路模块 | 第31-34页 |
| ·电源处理模块 | 第34-35页 |
| ·CAN 通讯模块 | 第35-37页 |
| ·CAN 总线技术介绍 | 第36页 |
| ·CAN 通讯电路设计 | 第36-37页 |
| ·串口通讯模块 | 第37-38页 |
| ·加速度传感器电路模块 | 第38-40页 |
| ·PCB 板设计 | 第40-43页 |
| 第4章 控制系统软件设计与实现 | 第43-68页 |
| ·全向轮结构运动学模型与性能分析 | 第43-49页 |
| ·全向轮结构运动学模型 | 第43-48页 |
| ·正交全向轮结构运动性能分析 | 第48-49页 |
| ·运动控制算法设计 | 第49-52页 |
| ·路径跟踪控制方法设计 | 第52-56页 |
| ·里程计运动模型 | 第53-54页 |
| ·路径跟踪控制 | 第54-56页 |
| ·系统软件设计 | 第56-68页 |
| ·软件开发平台 | 第56-57页 |
| ·程序模块设计 | 第57-68页 |
| 第5章 实验与分析 | 第68-80页 |
| ·概述 | 第68-69页 |
| ·电机PID 参数整定 | 第69-71页 |
| ·实验目的 | 第69页 |
| ·实验方法与步骤 | 第69-70页 |
| ·实验结果 | 第70-71页 |
| ·系统参数整定 | 第71-78页 |
| ·实验设备 | 第71-73页 |
| ·实验方法与步骤 | 第73-74页 |
| ·实验数据分析 | 第74-78页 |
| ·路径跟踪误差实验与分析 | 第78-80页 |
| ·里程计误差分析 | 第78-79页 |
| ·路径跟踪误差实验方法与结果分析 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 在读期间发表的学术论文与科研情况 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
