摘要 | 第5-6页 |
abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第11-19页 |
1.1 论文研究的目的和意义 | 第11-13页 |
1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第13-17页 |
1.2.1 捷联惯导系统的发展概况 | 第13-14页 |
1.2.2 旋转调制技术的研究进展 | 第14-16页 |
1.2.3 阻尼的研究与发展 | 第16页 |
1.2.4 捷联惯导综合校准研究现状与发展 | 第16-17页 |
1.3 论文的主要工作及结构 | 第17-19页 |
第2章 旋转调制 | 第19-36页 |
2.1 旋转式惯性导航系统简介 | 第19-21页 |
2.2 旋转惯导系统误差自补偿原理 | 第21-26页 |
2.3 旋转式捷联惯导系统误差分析 | 第26-30页 |
2.3.1 旋转对于陀螺组件输出误差的调制 | 第26-28页 |
2.3.2 旋转对加速度计组件输出误差的调制 | 第28页 |
2.3.3 转台测角精度对误差调制效果的影响 | 第28-30页 |
2.4 双轴转位方案的选择 | 第30-33页 |
2.5 十六次序转位运动中IMU的姿态分析 | 第33-35页 |
2.6 旋转调制激光陀螺惯导系统剩余误差因素研究 | 第35页 |
2.7 本章小结 | 第35-36页 |
第3章 水平阻尼 | 第36-49页 |
3.1 无阻尼捷联惯导系统误差分析 | 第36-39页 |
3.2 阻尼问题的提出 | 第39-44页 |
3.2.1 阻尼效果分析 | 第39-42页 |
3.2.2 阻尼惯导系统误差分析 | 第42-43页 |
3.2.3 阻尼参数合理性分析 | 第43-44页 |
3.3 外速度阻尼误差补偿 | 第44-46页 |
3.4 利用现代控制理论的水平阻尼 | 第46-48页 |
3.5 本章小结 | 第48-49页 |
第4章 单点位置校准技术 | 第49-64页 |
4.1 双轴旋转式激光陀螺惯导系统单点校正理论基础 | 第49-51页 |
4.1.1 利用单点位置外测信息对惯导系统校准基础 | 第49页 |
4.1.2 惯导系统主要运行于阻尼模式 | 第49-50页 |
4.1.3 双轴旋转激光陀螺惯导系统阻尼模式下的误差因素与误差特性 | 第50页 |
4.1.4 双轴旋转激光陀螺惯导系统剩余误差产生机理 | 第50-51页 |
4.2 单点位置校准技术方法研究 | 第51-55页 |
4.3 四种单点位置校准的方法 | 第55-59页 |
4.3.1 利用位置信息求解误差因素的单点位置校准技术 | 第55-57页 |
4.3.2 改进位置误差特性方程的单点校正方法 | 第57-58页 |
4.3.3 垂向陀螺漂移为主要误差源的单点位置校准方法 | 第58页 |
4.3.4 利用经度误差信息对系统实时补偿的单点校正方法 | 第58-59页 |
4.4 奇点区域的位置校准 | 第59页 |
4.5 单点位置校准状态最优转换原则理论与应用 | 第59-63页 |
4.5.1 状态最优转换原则的平滑过渡处理方法 | 第60-62页 |
4.5.2 惯导系统的控制特点与最优转换原则的普适性 | 第62-63页 |
4.6 本章小结 | 第63-64页 |
第5章 仿真结果与分析 | 第64-75页 |
5.1 各导航算法简介 | 第64-66页 |
5.1.1 轨迹发生器模块 | 第64页 |
5.1.2 旋转式捷联惯导解算模块 | 第64-65页 |
5.1.3 外速度水平阻尼模块 | 第65-66页 |
5.1.4 单点位置校准模块仿真 | 第66页 |
5.2 仿真结果与分析 | 第66-74页 |
5.2.1 纯捷联惯导仿真结果 | 第66-68页 |
5.2.2 双轴旋转式捷联惯导仿真结果 | 第68-70页 |
5.2.3 外速度阻尼捷联惯导仿真结果 | 第70-71页 |
5.2.4 单点位置校准仿真结果 | 第71-74页 |
5.3 本章小结 | 第74-75页 |
结论 | 第75-77页 |
参考文献 | 第77-81页 |
致谢 | 第81-82页 |