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激光陀螺惯性导航系统单点位置校准技术研究

摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第11-19页
    1.1 论文研究的目的和意义第11-13页
    1.2 国内外研究现状及发展趋势第13-17页
        1.2.1 捷联惯导系统的发展概况第13-14页
        1.2.2 旋转调制技术的研究进展第14-16页
        1.2.3 阻尼的研究与发展第16页
        1.2.4 捷联惯导综合校准研究现状与发展第16-17页
    1.3 论文的主要工作及结构第17-19页
第2章 旋转调制第19-36页
    2.1 旋转式惯性导航系统简介第19-21页
    2.2 旋转惯导系统误差自补偿原理第21-26页
    2.3 旋转式捷联惯导系统误差分析第26-30页
        2.3.1 旋转对于陀螺组件输出误差的调制第26-28页
        2.3.2 旋转对加速度计组件输出误差的调制第28页
        2.3.3 转台测角精度对误差调制效果的影响第28-30页
    2.4 双轴转位方案的选择第30-33页
    2.5 十六次序转位运动中IMU的姿态分析第33-35页
    2.6 旋转调制激光陀螺惯导系统剩余误差因素研究第35页
    2.7 本章小结第35-36页
第3章 水平阻尼第36-49页
    3.1 无阻尼捷联惯导系统误差分析第36-39页
    3.2 阻尼问题的提出第39-44页
        3.2.1 阻尼效果分析第39-42页
        3.2.2 阻尼惯导系统误差分析第42-43页
        3.2.3 阻尼参数合理性分析第43-44页
    3.3 外速度阻尼误差补偿第44-46页
    3.4 利用现代控制理论的水平阻尼第46-48页
    3.5 本章小结第48-49页
第4章 单点位置校准技术第49-64页
    4.1 双轴旋转式激光陀螺惯导系统单点校正理论基础第49-51页
        4.1.1 利用单点位置外测信息对惯导系统校准基础第49页
        4.1.2 惯导系统主要运行于阻尼模式第49-50页
        4.1.3 双轴旋转激光陀螺惯导系统阻尼模式下的误差因素与误差特性第50页
        4.1.4 双轴旋转激光陀螺惯导系统剩余误差产生机理第50-51页
    4.2 单点位置校准技术方法研究第51-55页
    4.3 四种单点位置校准的方法第55-59页
        4.3.1 利用位置信息求解误差因素的单点位置校准技术第55-57页
        4.3.2 改进位置误差特性方程的单点校正方法第57-58页
        4.3.3 垂向陀螺漂移为主要误差源的单点位置校准方法第58页
        4.3.4 利用经度误差信息对系统实时补偿的单点校正方法第58-59页
    4.4 奇点区域的位置校准第59页
    4.5 单点位置校准状态最优转换原则理论与应用第59-63页
        4.5.1 状态最优转换原则的平滑过渡处理方法第60-62页
        4.5.2 惯导系统的控制特点与最优转换原则的普适性第62-63页
    4.6 本章小结第63-64页
第5章 仿真结果与分析第64-75页
    5.1 各导航算法简介第64-66页
        5.1.1 轨迹发生器模块第64页
        5.1.2 旋转式捷联惯导解算模块第64-65页
        5.1.3 外速度水平阻尼模块第65-66页
        5.1.4 单点位置校准模块仿真第66页
    5.2 仿真结果与分析第66-74页
        5.2.1 纯捷联惯导仿真结果第66-68页
        5.2.2 双轴旋转式捷联惯导仿真结果第68-70页
        5.2.3 外速度阻尼捷联惯导仿真结果第70-71页
        5.2.4 单点位置校准仿真结果第71-74页
    5.3 本章小结第74-75页
结论第75-77页
参考文献第77-81页
致谢第81-82页

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