| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 火灾检测系统的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 基于视觉的火灾检测系统的国外发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 基于视觉的火灾检测系统的国内发展现状 | 第15页 |
| 1.2.3 基于视觉的四旋翼飞行器火灾检测的应用 | 第15-18页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 基于视觉的四旋翼飞行器的平台总体研究 | 第19-28页 |
| 2.1 基于视觉的四旋翼飞行器火灾检测的工作原理与过程 | 第19-20页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器火灾检测的工作原理 | 第19页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器火灾检测的工作过程 | 第19-20页 |
| 2.2 基于视觉的四旋翼飞行器平台总体研究 | 第20-22页 |
| 2.3 基于视觉的四旋翼飞行器主体功能研究 | 第22-23页 |
| 2.4 基于视觉的四旋翼飞行器机体控制的设计与选择 | 第23-27页 |
| 2.4.1 基于视觉的四旋翼飞行器的控制设计要求 | 第23-24页 |
| 2.4.2 基于视觉的是旋翼飞行器的动力学模型研究 | 第24-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于视觉的火灾图像特征分析及检测研究 | 第28-45页 |
| 3.1 视觉系统组成部分简介 | 第28-29页 |
| 3.2 火灾检测算法图像处理 | 第29-39页 |
| 3.2.1 Vibe算法 | 第29-36页 |
| 3.2.2 动态背景图像配准 | 第36-37页 |
| 3.2.3 目标图像预处理 | 第37-39页 |
| 3.3 火焰检测算法研究 | 第39-42页 |
| 3.3.1 目前常见火焰检测算法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 火焰检测算法研究 | 第40-42页 |
| 3.4 烟雾检测算法研究 | 第42-44页 |
| 3.4.1 目前常见烟雾检测算法 | 第42页 |
| 3.4.2 烟雾检测算法研究 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于视觉的四旋翼飞行器控制研究 | 第45-57页 |
| 4.1 图像角点匹配 | 第45-47页 |
| 4.2 应用平面单应性逆解 | 第47页 |
| 4.3 视觉控制策略计算仿真 | 第47-49页 |
| 4.4 视觉控制运动仿真 | 第49-56页 |
| 4.4.1 移动到一个点 | 第49-50页 |
| 4.4.2 跟踪一个圆 | 第50-51页 |
| 4.4.3 四旋翼飞行器视觉控制 | 第51-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 四旋翼飞行器火灾检测实验研究 | 第57-65页 |
| 5.1 实验前准备工作 | 第57页 |
| 5.2 四旋翼飞行器试验 | 第57-61页 |
| 5.2.1 四旋翼飞行器部件组成 | 第57-60页 |
| 5.2.2 飞行器的组装与调试 | 第60页 |
| 5.2.3 四旋翼飞行器飞行实验 | 第60-61页 |
| 5.3 基于视觉火灾检测试验 | 第61-63页 |
| 5.3.1 烟雾检测试验 | 第61-63页 |
| 5.3.2 火焰检测试验 | 第63页 |
| 5.4 算法稳定性试验 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 附录Ⅰ 颜色模型 | 第66-67页 |
| 附录Ⅱ Vibe算法 | 第67-71页 |
| 附录Ⅲ 形状不规则算法 | 第71-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第79页 |
