| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题的研究目标及实际应用价值 | 第12-17页 |
| 1.2.1 并联机构的发展和应用及传递性能评价指标的特性 | 第13-16页 |
| 1.2.2 三平移并联机构国内外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 并联机构运动和力传递性能分析 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 性能评价理论简述 | 第18-21页 |
| 2.2.1 螺旋理论 | 第18-19页 |
| 2.2.2 传动效率 | 第19-21页 |
| 2.3 三平移并联机构运动和力传递性能分析 | 第21-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 3-RRC并联机构位置和运动分析 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 3-RRC并联机构简介及位置分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 3-RRC并联机构简介及坐标方程的建立 | 第31-33页 |
| 3.2.2 位置分析 | 第33-35页 |
| 3.3 3-RRC并联机构自由度分析 | 第35-37页 |
| 3.4 各分支传递力螺旋及输出运动螺旋求解 | 第37-38页 |
| 3.5 3-RRC并联机构的传动函数性能指标 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 3-RRC并联机构的奇异分析及验证 | 第42-54页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 3-RRC并联机构的奇异位姿和奇异规律 | 第42-45页 |
| 4.3 3-RRC并联机构奇异规律的验证 | 第45-53页 |
| 4.3.1 基于雅可比矩阵的奇异规律 | 第45-47页 |
| 4.3.2 垂直布置分支的雅可比矩阵分析 | 第47-50页 |
| 4.3.3 基于并联机构的全雅可比矩阵奇异分析 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 基于传递性能的参数和构型优选 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 不同构型并联机构传递性能比较 | 第54-59页 |
| 5.2.1 不同布置方式传递性能比较 | 第54-56页 |
| 5.2.2 分支不同构型机构传递性能比较 | 第56-59页 |
| 5.3 不同驱动关节的传递性能分析 | 第59-61页 |
| 5.4 尺寸参数优选 | 第61-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |