RoboCup小型足球机器人紧急避碰问题的研究
| 中文摘要Ⅰ | 第3-4页 |
| ABSTRACTⅡ | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 引言 | 第7-10页 |
| 1.1.1 概述 | 第7-10页 |
| 1.1.2 机器人足球的研究意义 | 第10页 |
| 1.2 本课题要解决的问题及其研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 论文主要内容及结构 | 第11-12页 |
| 第二章 足球机器人的运动性能分析 | 第12-16页 |
| 2.1 坐标系的建立 | 第12-13页 |
| 2.1.1 环境坐标系 | 第12-13页 |
| 2.1.2 机器人位姿坐标系 | 第13页 |
| 2.2 小车运动方程 | 第13-16页 |
| 第三章 足球机器人传感器系统的设计 | 第16-40页 |
| 3.1 传感器种类的选择 | 第17-18页 |
| 3.2 传感器个数的选择 | 第18-20页 |
| 3.2.1 避障区域 | 第18-19页 |
| 3.2.2 红外传感器的个数 | 第19-20页 |
| 3.3 红外线传感系统的基本原理 | 第20-21页 |
| 3.4 传感器硬件系统可靠性设计 | 第21-23页 |
| 3.4.1 总体方案的可靠性设计 | 第21-22页 |
| 3.4.2 CMOS电路的可靠性设计 | 第22-23页 |
| 3.4.3 TTL门电路使用注意事项 | 第23页 |
| 3.4.4 MOS和TTL电路的相互驱动问题 | 第23页 |
| 3.5 红外线遥控的基本器件 | 第23-26页 |
| 3.5.1 红外线发射器件 | 第23-24页 |
| 3.5.2 红外光敏二极管 | 第24-25页 |
| 3.5.3 光敏三极管 | 第25页 |
| 3.5.4 一体化红外发光二极管光敏三极管组件 | 第25-26页 |
| 3.6 频率不可跟踪的红外传感系统 | 第26-32页 |
| 3.6.1 红外发射器驱动方式 | 第26-27页 |
| 3.6.2 红外发射电路 | 第27-29页 |
| 3.6.3 采用微分电路减小频率编码脉冲的宽度 | 第29-30页 |
| 3.6.4 红外接收电路 | 第30-32页 |
| 3.7 锁相环路(PLL) | 第32-38页 |
| 3.7.1 锁相环路的基本工作原理 | 第32-33页 |
| 3.7.2 锁相环路的数学模型及性能分析 | 第33-36页 |
| 3.7.3 锁相环LM | 第36-38页 |
| 3.8 锁相环路(PLL)红外传感系统 | 第38-40页 |
| 第四章 系统的构成和紧急避障策略 | 第40-49页 |
| 4.1 控制器 | 第40-41页 |
| 4.2 增量式光电码盘 | 第41页 |
| 4.3 伺服电机 | 第41-42页 |
| 4.4 LM | 第42-44页 |
| 4.5 L | 第44-45页 |
| 4.6 红外传感系统与控制系统的软硬件联接 | 第45-49页 |
| 4.6.1 紧急避障的硬件系统 | 第45-46页 |
| 4.6.2 紧急避障的软件系统 | 第46-49页 |
| 第五章 红外传感系统电路的制作与调试 | 第49-54页 |
| 5.1 用面包板进行初步实验 | 第49页 |
| 5.1.1 频率不能自动跟踪的传感系统电路 | 第49页 |
| 5.1.2 频率跟踪的锁相环红外传感系统 | 第49页 |
| 5.2 印制电路版的制作和实验 | 第49-54页 |
| 5.2.1 印制电路板的制作 | 第50-52页 |
| 5.2.2 电路的调试 | 第52-54页 |
| 第六章 本文总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 主要结论 | 第54-55页 |
| 6.2 论文展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致 谢 | 第60页 |
