| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 并联机器人概述 | 第8页 |
| 1.2 并联机器人的发展与应用 | 第8-13页 |
| 1.3 并联机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 并联机器人运动学的研究 | 第13-14页 |
| 1.3.2 并联机器人动力学的研究 | 第14-15页 |
| 1.4 论文选题的目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.5 论文选题的内容及方法 | 第16-17页 |
| 第二章 二自由度冗余驱动并联机器人运动学分析 | 第17-41页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 螺旋理论 | 第17-19页 |
| 2.3 二自由度冗余驱动并联机器人速度分析 | 第19-26页 |
| 2.4 二自由度冗余驱动并联机器人运动特性分析 | 第26-28页 |
| 2.5 二自由度冗余驱动并联机器人奇异性分析 | 第28-39页 |
| 2.5.1 二自由度非冗余驱动并联机器人 | 第29-35页 |
| 2.5.2 二自由度冗余驱动并联机器人 | 第35-39页 |
| 2.5.3 两种并联机器人奇异性对比分析 | 第39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 二自由度冗余驱动并联机器人动力学分析 | 第41-55页 |
| 3.1 引言 | 第41-42页 |
| 3.2 拉格朗日动力学方程 | 第42-43页 |
| 3.3 虚拟弹簧方法 | 第43-44页 |
| 3.4 拉格朗日—虚拟弹簧法在并联机器人中的应用 | 第44-52页 |
| 3.4.1 开链二杆机构的动力学建模 | 第45-48页 |
| 3.4.2 闭链五杆机构的动力学建模 | 第48-52页 |
| 3.4.3 二自由度冗余驱动并联机器人的动力学模型 | 第52页 |
| 3.5 二自由度冗余驱动并联机器人驱动力优化 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 二自由度冗余驱动并联机器人 ADAMS 仿真 | 第55-63页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 二自由度冗余驱动并联机器人运动学仿真 | 第55-60页 |
| 4.2.1 几何实体模型的建立 | 第55-57页 |
| 4.2.2 运动学仿真求解 | 第57-60页 |
| 4.3 二自由度冗余驱动并联机器人动力学仿真 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 二自由度冗余驱动并联机器人动力学性能研究 | 第63-76页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 振动特性分析 | 第63-65页 |
| 5.3 实验系统结构与原理 | 第65-70页 |
| 5.3.1 二自由度冗余驱动并联机器人实验平台 | 第65-67页 |
| 5.3.2 测试仪器 | 第67-68页 |
| 5.3.3 实验系统工作原理 | 第68-69页 |
| 5.3.4 实验方法 | 第69-70页 |
| 5.4 实验结果及数据分析 | 第70-75页 |
| 5.4.1 振动测试 | 第70-72页 |
| 5.4.2 频域特性测试 | 第72-75页 |
| 5.5 理论与实验结论分析 | 第75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |