| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 农业机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外农业机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内农业机器人发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 喷雾机械的发展现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 喷雾机械的国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 喷雾机械的国内发展现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 喷雾机器人的结构设计 | 第18-34页 |
| 2.1 机器人机械设计的特点 | 第18页 |
| 2.2 机器人机械设计的原则 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人的基本结构部分定义 | 第19-20页 |
| 2.4 机器人的分类和运动概述 | 第20-21页 |
| 2.4.1 机器人的分类 | 第20-21页 |
| 2.4.2 机器人的运动概述 | 第21页 |
| 2.5 机器人的设计方案 | 第21-30页 |
| 2.5.1 机器人的材料选择 | 第22页 |
| 2.5.2 机器人的传动机构选择 | 第22-24页 |
| 2.5.3 机器人的驱动方式 | 第24-26页 |
| 2.5.4 喷雾机器人的结构设计 | 第26-30页 |
| 2.5.5 机器人各零部件的装配 | 第30页 |
| 2.6 喷雾系统的设计 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 机器人运动学分析 | 第34-48页 |
| 3.1 机器人运动学的概述及相关定义 | 第34-38页 |
| 3.2 运动学正解的计算 | 第38-41页 |
| 3.3 运动学逆解的计算 | 第41-43页 |
| 3.4 雅可比矩阵的推算 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 机器人的工作空间分析 | 第48-56页 |
| 4.1 工作空间概述 | 第48页 |
| 4.2 工作空间的形成 | 第48-49页 |
| 4.3 工作空间的空腔和空洞 | 第49页 |
| 4.4 工作空间的求解方法 | 第49-55页 |
| 4.4.1 机器人关节转角范围的确定 | 第50-51页 |
| 4.4.2 蒙特卡洛法与 Matlab 结合求解工作空间步骤 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 利用 ADAMS 进行运动学仿真 | 第56-68页 |
| 5.1 虚拟样机的发展现状 | 第56-57页 |
| 5.2 利用 ADAMS 进行运动学分析与仿真 | 第57-65页 |
| 5.2.1 ADAMS 机器人模型的建立与简化 | 第57-58页 |
| 5.2.2 仿真的过程 | 第58-65页 |
| 5.3 实验验证 | 第65-67页 |
| 5.3.1 实验条件 | 第65页 |
| 5.3.2 仪器设备 | 第65-66页 |
| 5.3.3 实验方案 | 第66页 |
| 5.3.4 实验数据分析 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结及所取得的成果 | 第68页 |
| 6.2 存在的问题与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简介 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |