基于以太网通信的测量机器人轨迹控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 柔性制造与工业机器人 | 第9-10页 |
| 1.2 柔性在线视觉检测系统 | 第10-13页 |
| 1.2.1 柔性在线视觉检测系统组成 | 第10-11页 |
| 1.2.2 柔性在线视觉检测系统中的机器人技术 | 第11-13页 |
| 1.3 离线测量机器人系统 | 第13-16页 |
| 1.3.1 离线测量机器人系统工作过程 | 第13-14页 |
| 1.3.2 机器人系统 | 第14-15页 |
| 1.3.3 测量计算机 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的研究意义、研究内容和关键问题 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题的研究意义 | 第16页 |
| 1.4.2 课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4.3 课题的关键问题 | 第17-18页 |
| 第2章 测量机器人的坐标系统与标定 | 第18-25页 |
| 2.1 机器人的坐标系统 | 第18-22页 |
| 2.1.1 世界坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.2 基础坐标系 | 第19页 |
| 2.1.3 用户坐标系 | 第19-20页 |
| 2.1.4 工件坐标系 | 第20-21页 |
| 2.1.5 法兰盘坐标系 | 第21页 |
| 2.1.6 工具坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2 现场坐标系及标定 | 第22-25页 |
| 第3章 基于以太网和XML的通信机制 | 第25-36页 |
| 3.1 EthernetKRL通信扩展包 | 第25-32页 |
| 3.1.1 基于XML的数据协议 | 第26-27页 |
| 3.1.2 以太网连接配置 | 第27-30页 |
| 3.1.3 数据交换函数 | 第30-32页 |
| 3.2 信号定义与通信实现 | 第32-36页 |
| 3.2.1 信号定义 | 第32-34页 |
| 3.2.2 通信实现 | 第34-36页 |
| 第4章 测量机器人系统程序设计 | 第36-53页 |
| 4.1 机器人程序设计 | 第36-46页 |
| 4.1.1 机器人基本运动指令 | 第36-40页 |
| 4.1.2 机器人基本逻辑指令 | 第40-44页 |
| 4.1.3 机器人结构化程序设计 | 第44-46页 |
| 4.2 测量计算机程序设计 | 第46-53页 |
| 4.2.1 状态设计模式 | 第46-49页 |
| 4.2.2 测量计算机程序设计模式 | 第49-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 导师简介 | 第58-59页 |
| 作者简介 | 第59-60页 |
| 学位论文数据集 | 第60页 |
