罐体作业爬壁机器人的控制关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 罐体作业爬壁机器人发展现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 爬壁机器人国外的发展情况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 爬壁机器人国内的研究发展情况 | 第15-17页 |
| 1.3 ADAMS虚拟样机分析软件 | 第17-18页 |
| 1.4 工业控制系统和控制器 | 第18-20页 |
| 1.5 本课题的研究目的和研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 爬壁机器人结构及动作规划 | 第21-29页 |
| 2.1 罐体爬壁机器人整体结构 | 第21-23页 |
| 2.1.1 爬壁机器人的功能要求 | 第21-22页 |
| 2.1.2 爬壁机器人机构 | 第22-23页 |
| 2.2 罐体爬壁机器人关键动作规划 | 第23-28页 |
| 2.2.1 爬壁机器人滑块组件简化 | 第23-24页 |
| 2.2.2 爬壁机构位置反解 | 第24-25页 |
| 2.2.3 爬壁机器人动作过程规划 | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 ADAMS环境下爬壁机构动作仿真 | 第29-38页 |
| 3.1 爬壁机构建模 | 第29-33页 |
| 3.1.1 三维模型导入方式及简化 | 第29-31页 |
| 3.1.2 爬壁机器人模型导入 | 第31-32页 |
| 3.1.3 爬壁机构模型处理 | 第32-33页 |
| 3.2 爬壁机构动作仿真 | 第33-37页 |
| 3.2.1 直行电机驱动函数 | 第33-34页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第34-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 爬壁控制系统硬件选型设计 | 第38-49页 |
| 4.1 控制系统总体设计 | 第38-40页 |
| 4.1.1 控制系统设计要求 | 第38页 |
| 4.1.2 控制系统满足的功能要求 | 第38-39页 |
| 4.1.3 爬壁机器人控制系统选择 | 第39-40页 |
| 4.2 控制系统硬件设计 | 第40-47页 |
| 4.2.1 可编程控制器选型及介绍 | 第40-41页 |
| 4.2.2 控制电机选型及校验 | 第41-45页 |
| 4.2.3 输入输出模块 | 第45-46页 |
| 4.2.4 可用触摸屏选型 | 第46-47页 |
| 4.2.5 控制系统硬件组态 | 第47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 控制系统电路及软件设计 | 第49-62页 |
| 5.0 控制系统整体布局 | 第49-50页 |
| 5.1 控制系统输入输出分析 | 第50-51页 |
| 5.2 控制系统硬件电路设计 | 第51-55页 |
| 5.2.1 控制系统主电路 | 第51-52页 |
| 5.2.2 可编程控制器部分接线 | 第52-54页 |
| 5.2.3 电机模块接线 | 第54-55页 |
| 5.3 控制系统软件设计思路 | 第55-57页 |
| 5.3.1 控制器功能说明 | 第55-56页 |
| 5.3.2 控制软件编程的设计思想 | 第56页 |
| 5.3.3 CAN总线及通讯协议 | 第56-57页 |
| 5.4 控制系统软件开发环境 | 第57-59页 |
| 5.4.1 SoMachine软件中控制器配置 | 第58-59页 |
| 5.5 控制系统编程 | 第59-61页 |
| 5.5.1 程序的功能模块化 | 第59-60页 |
| 5.5.2 系统工作流程 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 导师简介 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |
