| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 运动学分析 | 第10页 |
| 1.2.2 轨迹规划 | 第10-11页 |
| 1.2.3 刚体动力学建模 | 第11页 |
| 1.2.4 刚柔耦合动力学建模 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究内容与技术路线 | 第13-16页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 论文研究路线 | 第13-16页 |
| 2 Delta并联机械手运动学分析 | 第16-32页 |
| 2.1 Delta并联机构简介 | 第16页 |
| 2.2 自由度分析 | 第16-17页 |
| 2.3 运动学分析 | 第17-22页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第18-20页 |
| 2.3.3 运动学正解 | 第20-22页 |
| 2.4 雅可比矩阵与速度加速度模型 | 第22-23页 |
| 2.4.1 雅可比矩阵与速度模型 | 第22-23页 |
| 2.4.2 加速度模型 | 第23页 |
| 2.5 奇异性分析 | 第23-25页 |
| 2.6 基于SimMechanics的运动学仿真 | 第25-27页 |
| 2.6.1 Delta并联机械手SimMechanics模型 | 第25-26页 |
| 2.6.2 SimMechanics仿真 | 第26-27页 |
| 2.7 运动学验证 | 第27-28页 |
| 2.7.1 逆运动学验证 | 第27-28页 |
| 2.7.2 正运动学验证 | 第28页 |
| 2.7.3 总结 | 第28页 |
| 2.8 基于蒙特卡洛法的工作空间分析 | 第28-31页 |
| 2.8.1 工作空间的约束条件 | 第28-29页 |
| 2.8.2 蒙特卡洛法求解过程 | 第29页 |
| 2.8.3 工作空间分析 | 第29-31页 |
| 2.9 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 轨迹规划与仿真验证 | 第32-42页 |
| 3.1 前言 | 第32页 |
| 3.2 运动轨迹规划 | 第32-37页 |
| 3.2.1 正弦规律 | 第33-34页 |
| 3.2.2 梯形规律 | 第34-35页 |
| 3.2.3 修正梯形规律 | 第35-37页 |
| 3.3 路径规划与仿真验证 | 第37-41页 |
| 3.3.1 路径规划 | 第37-38页 |
| 3.3.2 仿真验证 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 Delta并联机械手逆动力学建模与仿真 | 第42-50页 |
| 4.1 动力学建模方法 | 第42页 |
| 4.2 Delta并联机械手动力学建模 | 第42-47页 |
| 4.2.1 虚功原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 质量矩阵 | 第43-44页 |
| 4.2.3 基于虚功原理的Delta并联机械手动力学模型 | 第44-47页 |
| 4.3 动力学仿真 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 5 Delta并联机械手有限元分析 | 第50-58页 |
| 5.1 有限元建模 | 第50页 |
| 5.2 静刚度分析 | 第50-53页 |
| 5.2.1 前处理 | 第51页 |
| 5.2.2 后处理 | 第51-53页 |
| 5.2.3 结论 | 第53页 |
| 5.3 模态分析 | 第53-56页 |
| 5.3.1 前处理 | 第53页 |
| 5.3.2 后处理 | 第53-56页 |
| 5.3.3 结论 | 第56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 6 基于ADAMS和ANSYS的刚柔耦合建模与优化分析 | 第58-76页 |
| 6.1 基于ADAMS和ANSYS的刚柔耦合建模 | 第58-65页 |
| 6.1.1 前言 | 第58页 |
| 6.1.2 基于虚功原理的柔性动力学方程 | 第58-61页 |
| 6.1.3 基于ADAMS和ANSYS的柔性体建模 | 第61-63页 |
| 6.1.5 刚柔耦合仿真验证 | 第63-65页 |
| 6.2 基于ADAMS的参数化建模与优化分析 | 第65-75页 |
| 6.2.1 Delta并联机械手参数化建模 | 第65-66页 |
| 6.2.2 优化分析 | 第66-75页 |
| 6.3 本章小结 | 第75-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 附录 | 第84页 |
