| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容及论文结构 | 第13-15页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第13-15页 |
| 第2章 线控四轮转向汽车动力学建模研究 | 第15-33页 |
| 2.1 CarSim简介 | 第16-18页 |
| 2.2 CarSim整车仿真模型的建立 | 第18-23页 |
| 2.2.1 车身参数 | 第18-19页 |
| 2.2.2 空气动力学 | 第19-20页 |
| 2.2.3 悬架系统 | 第20-21页 |
| 2.2.4 轮胎模型 | 第21-22页 |
| 2.2.5 CarSim求解器设置 | 第22-23页 |
| 2.3 4WS二自由度整车模型建立 | 第23-25页 |
| 2.4 4WS三自由度整车模型建立 | 第25-27页 |
| 2.5 CarSim联合simulink整车模型仿真对比试验 | 第27-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于线控变传动比的四轮转向汽车最优控制 | 第33-52页 |
| 3.1 线控转向系变传动比控制策略 | 第34-41页 |
| 3.1.1 横摆角速度稳定范围 | 第34-35页 |
| 3.1.2 模糊控制器设计思路 | 第35-37页 |
| 3.1.3 方向盘转角、汽车速度输入变传动比模糊控制器 | 第37-39页 |
| 3.1.4 横摆角速度、汽车速度输入变传动比模糊控制器 | 第39-41页 |
| 3.2 四轮转向最优控制 | 第41-45页 |
| 3.2.1 最优控制原理 | 第41-42页 |
| 3.2.2 四轮转向汽车横向动力学模型 | 第42-43页 |
| 3.2.3 四轮转向最优控制器设计 | 第43-45页 |
| 3.3 仿真设计与分析 | 第45-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于改进型滑模控制的 4WS汽车控制策略研究 | 第52-66页 |
| 4.1 滑模变结构控制基本理论 | 第52-53页 |
| 4.2 4WS汽车改进型滑模控制器设计 | 第53-57页 |
| 4.2.1 4WS车辆三自由度动力学模型 | 第53-55页 |
| 4.2.2 改进型滑模控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.2.3 控制系统稳定性分析 | 第56-57页 |
| 4.3 人车路闭环系统设计 | 第57-61页 |
| 4.3.1 双移线行驶工况的建立 | 第57-59页 |
| 4.3.2 驾驶员模型的建立 | 第59-61页 |
| 4.4 建模与仿真 | 第61-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 线控四轮转向系统的操纵稳定性控制策略软硬件设计 | 第66-81页 |
| 5.1 线控四轮转向系统硬件模块设计 | 第66-69页 |
| 5.1.1 前后转向执行模块与阻力加载模块 | 第67-68页 |
| 5.1.2 方向盘模块 | 第68页 |
| 5.1.3 主控制单元（ECU）模块 | 第68-69页 |
| 5.2 线控四轮转向系统软件设计 | 第69-73页 |
| 5.2.1 初始化模块 | 第70页 |
| 5.2.2 方向盘位置采集模块和电机工作模块 | 第70-73页 |
| 5.3 控制算法模块 | 第73-76页 |
| 5.3.1 最优控制模块和滑模控制模块 | 第74页 |
| 5.3.2 PID控制模块 | 第74-76页 |
| 5.4 实验验证 | 第76-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81-82页 |
| 6.2 进一步工作的方向 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第87页 |
