打磨动力头曲面拟合方法和接触力控制策略研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 机器人曲面拟合方法概述 | 第13-15页 |
| 1.2.1 离线曲面拟合方法编程 | 第13页 |
| 1.2.2 在线曲面拟合方法编程 | 第13-14页 |
| 1.2.3 操作员辅助在线曲面拟合方法编程 | 第14页 |
| 1.2.4 传感器引导在线曲面拟合方法编程 | 第14-15页 |
| 1.3 机器人打磨接触力跟踪研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 被动柔顺和主动柔顺 | 第16页 |
| 1.3.2 机器人位置和接触力控制 | 第16-17页 |
| 1.3.3 自适应控制算法 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要工作内容与结构安排 | 第18-20页 |
| 第2章 运动学和动力学方程的表示 | 第20-28页 |
| 2.1 机器人运动学方程 | 第20-21页 |
| 2.1.1 D-H法表示坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人正逆运动学表示 | 第21-24页 |
| 2.2.1 机器人正运动学表示 | 第21-24页 |
| 2.2.2 机器人逆运动学表示 | 第24页 |
| 2.3 机器人动力学方程 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 空间自由曲面拟合方法 | 第28-35页 |
| 3.1 曲面拟合基础知识 | 第28-29页 |
| 3.2 空间曲面的拟合 | 第29-30页 |
| 3.2.1 圆柱面的曲面拟合 | 第29页 |
| 3.2.2 圆锥面的曲面拟合 | 第29-30页 |
| 3.2.3 抛物面的曲面拟合 | 第30页 |
| 3.3 路径点的拟合 | 第30-32页 |
| 3.4 打磨过程中瓶颈的干涉问题 | 第32-34页 |
| 3.4.1 曲面拟合控制数据的确定 | 第32-33页 |
| 3.4.2 瓶颈的干涉问题 | 第33-34页 |
| 3.4.3 无干涉打磨头姿态变化控制 | 第34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 自适应阻抗接触力控制及其仿真 | 第35-53页 |
| 4.1 阻抗控制原理 | 第35-37页 |
| 4.2 阻抗控制及其参数 | 第37-41页 |
| 4.2.1 基于位置的阻抗控制算法 | 第38-40页 |
| 4.2.2 基于修正位置的阻抗控制算法 | 第40-41页 |
| 4.3 自适应阻抗控制策略 | 第41-44页 |
| 4.3.1 自适应阻抗关系式 | 第41-43页 |
| 4.3.2 自适应阻抗控制器设计 | 第43-44页 |
| 4.4 自适应阻抗接触力控制仿真研究 | 第44-52页 |
| 4.4.1 仿真模型的构建 | 第44-46页 |
| 4.4.2 受力空间的接触力控制 | 第46-47页 |
| 4.4.3 自适应阻抗算法接触力跟踪仿真 | 第47-49页 |
| 4.4.4 阻抗参数对接触力控制的影响 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于模糊控制的阻抗参数调整 | 第53-60页 |
| 5.1 模糊控制的概述 | 第53页 |
| 5.2 模糊控制器的设计 | 第53-56页 |
| 5.2.1 模糊控制推理规则 | 第54-55页 |
| 5.2.2 隶属度函数的构建 | 第55-56页 |
| 5.3 阻抗参数的模糊在线调节 | 第56-59页 |
| 5.3.1 模糊控制器论域的选取 | 第57页 |
| 5.3.2 阻抗参数在线自整定 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60页 |
| 6.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
