智能窗户清洁机器人控制系统设计
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 总体方案研究 | 第18-24页 |
| 2.1 清洁机器人总体结构 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人移动方式选择 | 第19-20页 |
| 2.3 机器人吸附方式选择 | 第20-21页 |
| 2.4 机器人受力分析 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 硬件电路设计 | 第24-44页 |
| 3.1 硬件电路总体结构 | 第24-25页 |
| 3.2 控制芯片选型 | 第25-27页 |
| 3.3 控制芯片管脚分配 | 第27-29页 |
| 3.4 控制芯片最小系统 | 第29-30页 |
| 3.4.1 时钟电路 | 第29-30页 |
| 3.4.2 复位电路 | 第30页 |
| 3.5 电源管理 | 第30-33页 |
| 3.6 电机驱动电路 | 第33-35页 |
| 3.6.1 移动机构电机驱动 | 第33-34页 |
| 3.6.2 吸附机构电机驱动 | 第34-35页 |
| 3.7 信号采集电路 | 第35-39页 |
| 3.7.1 碰撞传感器信号采集电路 | 第35-36页 |
| 3.7.2 加速度信号采集电路 | 第36-37页 |
| 3.7.3 速度检测电路 | 第37-38页 |
| 3.7.4 气压检测电路 | 第38-39页 |
| 3.8 通信电路 | 第39-42页 |
| 3.8.1 红外通信电路 | 第39-41页 |
| 3.8.2 蓝牙通信电路 | 第41-42页 |
| 3.9 状态显示电路 | 第42-43页 |
| 3.10 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 软件系统设计 | 第44-64页 |
| 4.1 软件系统总体结构 | 第44-45页 |
| 4.2 uC/OS-Ⅱ简介 | 第45-48页 |
| 4.3 uC/OS-Ⅱ移植 | 第48-51页 |
| 4.4 BSP初始化 | 第51-53页 |
| 4.5 系统任务设计 | 第53-59页 |
| 4.5.1 吸附任务 | 第53-56页 |
| 4.5.2 自动清洗任务 | 第56-57页 |
| 4.5.3 手动清洗任务 | 第57-58页 |
| 4.5.4 通信任务 | 第58-59页 |
| 4.5.5 显示任务 | 第59页 |
| 4.6 路径规划 | 第59-60页 |
| 4.7 ANDROID应用程序设计 | 第60-63页 |
| 4.8 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第64页 |
| 5.2 论文工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与专利 | 第68页 |
