基于驾驶员模型的无人驾驶汽车路径跟踪控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 无人驾驶汽车的发展历程 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶汽车的发展历程 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶汽车的发展历程 | 第11-12页 |
| 1.3 无人驾驶汽车路径跟踪控制概况 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究内容及组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 驾驶员模型的基本理论 | 第15-23页 |
| 2.1 驾驶员模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 驾驶员模型的发展过程 | 第15-17页 |
| 2.1.2 几种常见的驾驶员模型 | 第17-18页 |
| 2.2 最优预瞄侧向加速度模型 | 第18-22页 |
| 2.2.1 最优预瞄侧向加速度模型的发展过程 | 第18页 |
| 2.2.2 最优预瞄侧向加速度模型的基本理论 | 第18-21页 |
| 2.2.3 预瞄-跟随系统基本理论 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 模型参考自适应控制系统 | 第23-29页 |
| 3.1 MRAC系统 | 第23-25页 |
| 3.1.1 MRAC系统的结构及原理 | 第23-24页 |
| 3.1.2 MRAC系统的分类 | 第24页 |
| 3.1.3 MRAC系统的设计方法 | 第24-25页 |
| 3.2 Carsim软件 | 第25-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第4章 路径跟踪控制器设计 | 第29-41页 |
| 4.1 MRAC-PID控制器设计 | 第29-38页 |
| 4.1.1 MRAC-PID控制策略 | 第29-32页 |
| 4.1.2 MRAC-PID控制校正环节 | 第32-38页 |
| 4.2 常规PID控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.2.1 常规PID控制系统 | 第38-39页 |
| 4.2.2 常规PID控制校正环节 | 第39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-41页 |
| 第5章 仿真结果及分析 | 第41-61页 |
| 5.1 仿真路径 | 第41-44页 |
| 5.1.1 双移线仿真路径 | 第41页 |
| 5.1.2 正弦曲线仿真路径 | 第41-44页 |
| 5.2 联合仿真过程 | 第44-51页 |
| 5.3 仿真结果的对比分析 | 第51-60页 |
| 5.3.1 双移线路径跟踪仿真结果 | 第51-55页 |
| 5.3.2 正弦曲线路径跟踪仿真结果 | 第55-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论 | 第61-63页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第61页 |
| 6.2 存在的不足与改进方案 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
