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基于驾驶员模型的无人驾驶汽车路径跟踪控制

摘要第5-6页
Abstract第6页
第1章 绪论第9-15页
    1.1 课题背景与意义第9页
    1.2 无人驾驶汽车的发展历程第9-12页
        1.2.1 国外无人驾驶汽车的发展历程第9-11页
        1.2.2 国内无人驾驶汽车的发展历程第11-12页
    1.3 无人驾驶汽车路径跟踪控制概况第12-13页
    1.4 本文研究内容及组织结构第13-15页
第2章 驾驶员模型的基本理论第15-23页
    2.1 驾驶员模型第15-18页
        2.1.1 驾驶员模型的发展过程第15-17页
        2.1.2 几种常见的驾驶员模型第17-18页
    2.2 最优预瞄侧向加速度模型第18-22页
        2.2.1 最优预瞄侧向加速度模型的发展过程第18页
        2.2.2 最优预瞄侧向加速度模型的基本理论第18-21页
        2.2.3 预瞄-跟随系统基本理论第21-22页
    2.3 本章小结第22-23页
第3章 模型参考自适应控制系统第23-29页
    3.1 MRAC系统第23-25页
        3.1.1 MRAC系统的结构及原理第23-24页
        3.1.2 MRAC系统的分类第24页
        3.1.3 MRAC系统的设计方法第24-25页
    3.2 Carsim软件第25-27页
    3.3 本章小结第27-29页
第4章 路径跟踪控制器设计第29-41页
    4.1 MRAC-PID控制器设计第29-38页
        4.1.1 MRAC-PID控制策略第29-32页
        4.1.2 MRAC-PID控制校正环节第32-38页
    4.2 常规PID控制器设计第38-39页
        4.2.1 常规PID控制系统第38-39页
        4.2.2 常规PID控制校正环节第39页
    4.3 本章小结第39-41页
第5章 仿真结果及分析第41-61页
    5.1 仿真路径第41-44页
        5.1.1 双移线仿真路径第41页
        5.1.2 正弦曲线仿真路径第41-44页
    5.2 联合仿真过程第44-51页
    5.3 仿真结果的对比分析第51-60页
        5.3.1 双移线路径跟踪仿真结果第51-55页
        5.3.2 正弦曲线路径跟踪仿真结果第55-60页
    5.4 本章小结第60-61页
第6章 结论第61-63页
    6.1 本文工作总结第61页
    6.2 存在的不足与改进方案第61-63页
参考文献第63-67页
致谢第67页

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