码垛机器人的结构优化及轨迹规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第11-12页 |
| 1.2 码垛机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外码垛机器人的研究 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内码垛机器人的研究 | 第13-15页 |
| 1.3 本课题的研究目的及意义 | 第15页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 码垛机器人结构选型与关节设计优化 | 第17-33页 |
| 2.1 码垛机器人的构型方案与设计 | 第17-18页 |
| 2.1.1 码垛机器人设计要求介绍 | 第17页 |
| 2.1.2 码垛机器人构型方案及选择 | 第17-18页 |
| 2.2 码垛机器人的总体设计方案 | 第18-20页 |
| 2.2.1 码垛机器人的结构设计 | 第18-19页 |
| 2.2.2 码垛机器人的运行方式 | 第19-20页 |
| 2.3 码垛机器人的关节优化改进 | 第20-27页 |
| 2.3.1 腕部连接部分 | 第21-24页 |
| 2.3.2 小臂与前大臂及后大臂连接部分 | 第24-26页 |
| 2.3.3 前大臂及后大臂与腰座连接部分 | 第26-27页 |
| 2.3.4 圆锥滚子轴承安装方案分析 | 第27页 |
| 2.4 关键部位设计方案的可靠性验证 | 第27-32页 |
| 2.4.1 结合力流对关键轴进行力学分析 | 第27-28页 |
| 2.4.2 有限元受力分析软件的选定 | 第28-29页 |
| 2.4.3 结合有限元对关键轴的分析 | 第29-31页 |
| 2.4.4 结合有限元对关键接头的分析 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于虚拟样机的电机选型及设计验证 | 第33-46页 |
| 3.1 码垛机器人的虚拟样机建模 | 第33-35页 |
| 3.1.1 码垛机器人的虚拟样机方案 | 第33页 |
| 3.1.2 码垛机器人的三维建模 | 第33-34页 |
| 3.1.3 码垛机器人的虚拟样机建立 | 第34-35页 |
| 3.2 基于虚拟样机的运动仿真及电机选型 | 第35-40页 |
| 3.2.1 码垛机器人的工作空间 | 第35页 |
| 3.2.2 码垛机器人的运行仿真 | 第35-40页 |
| 3.2.3 码垛机器人的电机选型 | 第40页 |
| 3.3 电机选型的动力学计算验证 | 第40-45页 |
| 3.3.1 腰座电机选型验证 | 第41页 |
| 3.3.2 水平电机选型验证 | 第41-44页 |
| 3.3.3 垂直电机选型验证 | 第44-45页 |
| 3.3.4 腕部电机选型验证 | 第45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 码垛机器人轨迹规划的计算及仿真 | 第46-60页 |
| 4.1 轨迹规划的要求及方案选型 | 第46-48页 |
| 4.1.1 轨迹规划的要求 | 第46页 |
| 4.1.2 轨迹规划的方案 | 第46-47页 |
| 4.1.3 笛卡尔轨迹规划特点及实现 | 第47-48页 |
| 4.1.4 关节轨迹规划特点及实现 | 第48页 |
| 4.2 码垛机器人现有的轨迹运动 | 第48-50页 |
| 4.2.1 码垛机器人运动要求 | 第48-49页 |
| 4.2.2 实际运动空间轨迹仿真 | 第49-50页 |
| 4.3 码垛机器人的轨迹规划的要求及计算 | 第50-55页 |
| 4.3.1 码垛机器人空间轨迹规划要求 | 第50-51页 |
| 4.3.2 码垛机器人的轨迹规划圆弧位置 | 第51-53页 |
| 4.3.3 码垛机器人的轨迹规划圆弧插补 | 第53-55页 |
| 4.3.4 码垛机器人的轨迹规划直线插补 | 第55页 |
| 4.4 码垛机器人轨迹规划的仿真及比较 | 第55-56页 |
| 4.5 对规划轨迹的关节空间修正 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 软件系统的搭建及轨迹规划实现 | 第60-71页 |
| 5.1 软件系统设计的要求及方案选择 | 第60-62页 |
| 5.1.1 软件系统的总体设计方案 | 第60-61页 |
| 5.1.2 软件系统主要结构介绍 | 第61-62页 |
| 5.1.3 下位机软件系统功能介绍 | 第62页 |
| 5.2 C | 第62-64页 |
| 5.2.1 C | 第62-63页 |
| 5.2.2 C | 第63页 |
| 5.2.3 混合编程的具体实现流程 | 第63-64页 |
| 5.3 基于PMAC卡的下位机控制 | 第64-67页 |
| 5.3.1 PMAC卡的介绍及选择 | 第64-65页 |
| 5.3.2 PMAC卡下位机控制系统的搭建 | 第65-66页 |
| 5.3.3 PMAC卡轨迹规划中的通讯方法 | 第66-67页 |
| 5.4 轨迹规划的实际运行结果及分析 | 第67-70页 |
| 5.4.1 实际未经规划运行结果 | 第67-68页 |
| 5.4.2 实际规划后运动结果 | 第68-69页 |
| 5.4.3 数据及比较分析 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者攻读学位论文期间发表的学术论文目录 | 第76页 |
