| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 海工管道焊接现状 | 第12-13页 |
| 1.1.2 本文的研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机器视觉概述 | 第14-15页 |
| 1.3 机器视觉在焊接领域的发展现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 焊接机器人的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 基于视觉的自动化焊接技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 基于视觉传感的自动化管道焊接关键技术 | 第18-19页 |
| 1.5 课题来源与研究内容 | 第19-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 基于视觉传感的管道自动化焊接系统总体设计 | 第21-32页 |
| 2.1 基于视觉传感的管道自动化焊接系统总体设计 | 第21-22页 |
| 2.2 视觉传感系统的设计 | 第22-24页 |
| 2.3 焊接视觉系统的标定 | 第24-30页 |
| 2.3.1 摄像机标定 | 第24-27页 |
| 2.3.2 手眼标定 | 第27-29页 |
| 2.3.3 标定实验及结果分析 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 管道焊接起始点的定位方法研究 | 第32-46页 |
| 3.1 焊接起始点自动检测与提取 | 第32-40页 |
| 3.1.1 PCNN算法模型 | 第32-34页 |
| 3.1.2 基于PCNN的总体算法设计 | 第34-35页 |
| 3.1.3 基于PCNN的焊缝实时识别 | 第35-37页 |
| 3.1.4 焊接起始点的实时检测与提取 | 第37-40页 |
| 3.2 焊接起始点的三维定位 | 第40-42页 |
| 3.2.1 三角测量原理 | 第40-41页 |
| 3.2.2 焊接起始点三维坐标的计算 | 第41-42页 |
| 3.3 图像处理实验与分析 | 第42-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 管道焊缝的三维重建技术研究 | 第46-58页 |
| 4.1 管道焊缝的提取方法 | 第46-51页 |
| 4.1.1 焊缝位置检测 | 第46-48页 |
| 4.1.2 基于Zernike矩的亚像素焊缝定位方法 | 第48-51页 |
| 4.2 基于外极线的管道法兰焊缝三维重建 | 第51-53页 |
| 4.1.1 外极线约束原理 | 第52-53页 |
| 4.1.2 三维重建的具体实现 | 第53页 |
| 4.3 实验和结果分析 | 第53-57页 |
| 4.3.1 焊缝边缘提取结果分析 | 第53-55页 |
| 4.3.2 管道法兰焊缝三维重建实验结果与分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 基于视觉传感的管道自动化焊接控制系统开发与应用 | 第58-69页 |
| 5.1 基于视觉传感的管道自动化焊接硬件系统设计 | 第58页 |
| 5.2 基于视觉传感的管道自动化管道焊接软件系统设计 | 第58-66页 |
| 5.2.1 软件系统开发环境 | 第58-59页 |
| 5.2.2 控制系统开发 | 第59-63页 |
| 5.2.3 系统通信模块开发 | 第63页 |
| 5.2.4 生产数据管理模块开发 | 第63-65页 |
| 5.2.5 机器人端程序设计 | 第65-66页 |
| 5.3 基于Robot studio的焊接系统仿真 | 第66-67页 |
| 5.4 基于视觉传感的自动化管道焊接系统的应用 | 第67-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
