| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外四足机器人 | 第10-13页 |
| 1.2.2 四足机器人的驱动方案比较 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 四足机器人机械结构设计 | 第15-24页 |
| 2.1 四足机器人总体设计 | 第15-19页 |
| 2.1.1 机器人的结构分类 | 第15-16页 |
| 2.1.2 仿生学及四足哺乳动物的生理结构 | 第16-18页 |
| 2.1.3 整体结构 | 第18-19页 |
| 2.2 四足机器人的结构设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 腿部自由度的验证 | 第19页 |
| 2.2.2 机架及髋关节的设计与分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 膝关节结构设计与分析 | 第20-21页 |
| 2.2.4 足底结构分析 | 第21-24页 |
| 第三章 四足机器人运动学建模 | 第24-32页 |
| 3.1 机器人机构学研究内容 | 第24页 |
| 3.2 四足机器人运动学分析 | 第24-27页 |
| 3.3 四足机器人的静力学分析 | 第27-28页 |
| 3.4 四足机器人关节转角和直驱电缸变化量之间的关系 | 第28-31页 |
| 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 仿真分析 | 第32-40页 |
| 4.1 计算机辅助分析 | 第32页 |
| 4.2 建立简化的三维模型 | 第32-34页 |
| 4.3 ADAMS中虚拟样机的设定 | 第34-35页 |
| 4.4 运动仿真分析 | 第35-38页 |
| 4.5 关节转角和直驱电缸变化量之间的仿真分析 | 第38-39页 |
| 小结 | 第39-40页 |
| 第五章 机械零部件的有限元分析与轻量化 | 第40-48页 |
| 5.1 负载-自重比 | 第40页 |
| 5.2 优化设计流程 | 第40-41页 |
| 5.3 有限元静力学分析 | 第41-43页 |
| 5.3.1 软件工具的介绍 | 第41页 |
| 5.3.2 机器人模型简化及力学分析 | 第41-42页 |
| 5.3.3 材料选择与网格划分 | 第42-43页 |
| 5.4 载荷施加及变形分析 | 第43-45页 |
| 5.5 四足机器人结构优化 | 第45-47页 |
| 小结 | 第47-48页 |
| 第六章 实验样机的集成与调试 | 第48-55页 |
| 6.1 机载驱动系统的初步设计与集成 | 第48-52页 |
| 6.1.1 机载驱动系统 | 第48页 |
| 6.1.2 连线及调试 | 第48-50页 |
| 6.1.3 RC联机软件 | 第50-52页 |
| 6.2 电驱四足机器人的集成与实验验证 | 第52-55页 |
| 6.2.1 液压驱动单腿实验平台的集成 | 第52页 |
| 6.2.2 电驱动单腿实验平台的集成 | 第52-54页 |
| 6.2.3 四足机器人实验平台的集成 | 第54-55页 |
| 第七章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 7.1 主要结论 | 第55页 |
| 7.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 在学期间的研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |