| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 引言 | 第8-18页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究的意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外Delta并联机械手发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外Delta并联机械手的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内Delta并联机械手的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 相关理论及其研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 四自由度Delta机械手结构设计 | 第18-28页 |
| 2.1 任务描述 | 第18-19页 |
| 2.2 四自由度Delta并联机械手结构设计 | 第19-27页 |
| 2.2.1 主动臂与从动臂设计 | 第21-23页 |
| 2.2.2 中间旋转轴的设计 | 第23页 |
| 2.2.3 运动保护装置设计 | 第23-24页 |
| 2.2.4 末端执行器设计 | 第24-25页 |
| 2.2.5 真空吸盘的选取 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 Delta机械手运动学分析 | 第28-37页 |
| 3.1 四自由度并联机械手运动学逆解 | 第29-31页 |
| 3.2 四自由度并联机械手运动学正解 | 第31-34页 |
| 3.3 运动学算例分析 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 四自由度Delta机械手工作空间分析 | 第37-51页 |
| 4.1 影响因素 | 第37-39页 |
| 4.2 雅可比矩阵 | 第39-42页 |
| 4.3 Delta机械手的速度、加速度 | 第42页 |
| 4.4 Delta机械手工作空间计算 | 第42-47页 |
| 4.4.1 工作空间形成原理 | 第42-44页 |
| 4.4.2 工作空间的边界 | 第44-45页 |
| 4.4.3 算例分析 | 第45-47页 |
| 4.5 Delta并联机构的奇异位置 | 第47-49页 |
| 4.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 轨迹规划 | 第51-67页 |
| 5.1 路径规划 | 第52-55页 |
| 5.2 圆弧路径段轨迹规划 | 第55-59页 |
| 5.3 加减速控制方法 | 第59-66页 |
| 5.3.1 修正梯形加速曲线 | 第59-62页 |
| 5.3.2 多项式模式分配方式 | 第62-64页 |
| 5.3.3 轨迹插补点规划 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 Delta机械手的控制系统 | 第67-85页 |
| 6.1 主要控制配件的选型 | 第67-77页 |
| 6.1.1 伺服电机的扭矩与功率 | 第68页 |
| 6.1.2 功率和转矩的计算 | 第68-70页 |
| 6.1.3 伺服电机选型其它规则 | 第70-73页 |
| 6.1.4 伺服驱动选型 | 第73页 |
| 6.1.5 运动控制器选型 | 第73-75页 |
| 6.1.6 端子板选型 | 第75-77页 |
| 6.2 控制系统的连接与安装 | 第77-84页 |
| 6.2.1 连接电机和驱动器 | 第78-79页 |
| 6.2.2 伺服驱动和控制器与端子板的连接 | 第79页 |
| 6.2.3 自动化控制器上电与通讯 | 第79-80页 |
| 6.2.4 伺服驱动与端子板供电 | 第80-81页 |
| 6.2.5 控制系统整体连接图 | 第81-84页 |
| 6.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 第7章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 全文总结 | 第85-86页 |
| 7.2 工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录：攻读硕士学位期间发表的学术论文目录与专利情况 | 第91页 |
| 专利列表 | 第91页 |