| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 送料系统的结构研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.2 送料系统的控制方式研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本文研究的意义以及主要内容 | 第22-24页 |
| 1.3.1 本文研究的目的及意义 | 第22-23页 |
| 1.3.2 本文研究的内容及工作 | 第23-24页 |
| 第二章 送料系统的机构设计 | 第24-45页 |
| 2.1 机构设计原则 | 第24页 |
| 2.2 送料系统机构的功能及原理 | 第24-26页 |
| 2.3 整体式托料推料机构设计 | 第26-34页 |
| 2.3.1 整体式托料推料机构功能及原理 | 第26-28页 |
| 2.3.2 零部件设计及标准件选型 | 第28-34页 |
| 2.4 压爪机构设计 | 第34-39页 |
| 2.4.1 压爪机构的功能及原理 | 第34-36页 |
| 2.4.2 零部件设计及标准件选型 | 第36-39页 |
| 2.5 过片机构设计 | 第39-43页 |
| 2.5.1 过片机构的功能及原理 | 第39-40页 |
| 2.5.2 零部件设计及标准件选型 | 第40-43页 |
| 2.6 其他部件设计 | 第43-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 送料系统的控制系统设计 | 第45-52页 |
| 3.1 引言 | 第45-46页 |
| 3.2 运动控制方案设计 | 第46-50页 |
| 3.2.1 推料电机和托料电机控制 | 第46-47页 |
| 3.2.2 压爪电机和过片电机控制 | 第47-50页 |
| 3.3 控制系统硬件构架 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 过片电机位置控制策略研究 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 S曲线规划设计 | 第52-58页 |
| 4.2.1 PMAC Clipper控制卡的S曲线算法 | 第52-55页 |
| 4.2.2 速度规划算法研究 | 第55-57页 |
| 4.2.3 路径规划设计 | 第57-58页 |
| 4.3 PID伺服控制整定设计 | 第58-65页 |
| 4.3.1 Turbo PMAC控制卡位置控制算法 | 第58-60页 |
| 4.3.2 多段PID整定设计 | 第60-62页 |
| 4.3.3 变速度/加速度前馈PID算法设计 | 第62-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 过片电机控制系统实验及程序设计 | 第66-83页 |
| 5.1 实验平台的构架 | 第66页 |
| 5.2 Turbo PMAC控制卡相关参数设置 | 第66-67页 |
| 5.3 电机移动位置和图像位置关系 | 第67-71页 |
| 5.3.1 图像软硬件选择 | 第67-68页 |
| 5.3.2 光机标定 | 第68-71页 |
| 5.4 过片电机运行轨迹实验 | 第71-78页 |
| 5.4.1 速度路径规划设计实验 | 第73-74页 |
| 5.4.2 多段PID轨迹设计实验 | 第74-76页 |
| 5.4.3 变速度/加速度前馈PID设计实验 | 第76-78页 |
| 5.5 控制程序模块设计 | 第78-82页 |
| 5.5.1 模块设计要求 | 第79-80页 |
| 5.5.2 界面模块设计 | 第80-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |