| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第18-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第18-19页 |
| 1.2 扰动补偿控制的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.1 基于前馈控制的扰动抑制设计 | 第19页 |
| 1.2.2 基于观测器的扰动抑制设计 | 第19-20页 |
| 1.2.3 基于内模原则的扰动抑制和输出调节 | 第20页 |
| 1.2.4 基于鲁棒控制的扰动抑制技术 | 第20-21页 |
| 1.2.5 基于滑模控制的扰动抑制技术 | 第21页 |
| 1.2.6 基于最优控制的扰动抑制技术 | 第21页 |
| 1.3 自适应控制的概念 | 第21-22页 |
| 1.4 自适应扰动抑制技术 | 第22页 |
| 1.5 亟待解决的科学问题 | 第22-25页 |
| 1.5.1 不匹配输入扰动的自适应补偿控制问题 | 第22-23页 |
| 1.5.2 具有一般形式关联矩阵的系统扰动补偿问题 | 第23页 |
| 1.5.3 不确定的高频增益矩阵的矩阵分解问题 | 第23-24页 |
| 1.5.4 非线性系统的扰动补偿问题 | 第24页 |
| 1.5.5 非最小相位系统的扰动补偿问题 | 第24页 |
| 1.5.6 飞行器湍流补偿设计问题 | 第24页 |
| 1.5.7 具有冗余执行器故障的飞行器补偿控制问题 | 第24-25页 |
| 1.6 论文研究内容与结构 | 第25-27页 |
| 第二章 技术背景 | 第27-31页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 常见扰动信号 | 第27-28页 |
| 2.2.1 扰动的分类 | 第27页 |
| 2.2.2 常见的扰动模型 | 第27-28页 |
| 2.3 技术背景 | 第28-31页 |
| 2.3.1 基本定义 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基本引理和命题 | 第29-31页 |
| 第三章 基于矩阵分解的模型参考自适应扰动抑制设计 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 问题描述 | 第31-33页 |
| 3.2.1 系统模型 | 第31页 |
| 3.2.2 控制问题 | 第31-32页 |
| 3.2.3 基本假设 | 第32-33页 |
| 3.3 状态反馈输出跟踪设计 | 第33-43页 |
| 3.3.1 标称的扰动抑制设计 | 第33-35页 |
| 3.3.2 扰动补偿项K_3~*(t) 的参数化 | 第35-36页 |
| 3.3.3 基于矩阵LDS分解的自适应设计 | 第36-38页 |
| 3.3.4 基于矩阵SDU和LDU分解的自适应设计 | 第38-41页 |
| 3.3.5 稳定性分析 | 第41-43页 |
| 3.4 输出反馈输出跟踪设计 | 第43-46页 |
| 3.4.1 标称的扰动抑制设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基于矩阵LDS分解的自适应扰动抑制设计 | 第44-46页 |
| 3.5 仿真研究 | 第46-48页 |
| 3.5.1 飞行器模型 | 第46-47页 |
| 3.5.2 自适应控制设计 | 第47-48页 |
| 3.5.3 仿真结果 | 第48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-51页 |
| 第四章 飞行器系统的湍流补偿控制技术 | 第51-73页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 大气湍流中飞行器的系统模型 | 第51-55页 |
| 4.2.1 非线性飞行器系统模型 | 第51-53页 |
| 4.2.2 湍流风扰动的影响分析 | 第53页 |
| 4.2.3 线性飞行器系统模型 | 第53-55页 |
| 4.3 问题描述 | 第55-56页 |
| 4.3.1 控制问题 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基本假设 | 第56页 |
| 4.4 标称的状态反馈输出跟踪设计 | 第56-59页 |
| 4.4.1 控制器结构 | 第56-57页 |
| 4.4.2 设计过程 | 第57-59页 |
| 4.5 扰动补偿项K_3~*(t) 的参数化 | 第59-60页 |
| 4.6 自适应的状态反馈输出跟踪设计 | 第60-66页 |
| 4.6.1 控制器结构 | 第60页 |
| 4.6.2 误差方程 | 第60-61页 |
| 4.6.3 自适应律设计 | 第61页 |
| 4.6.4 稳定性分析 | 第61-66页 |
| 4.7 仿真研究 | 第66-68页 |
| 4.7.1 波音747飞行系统模型 | 第66页 |
| 4.7.2 湍流风扰动模型 | 第66页 |
| 4.7.3 验证与设计 | 第66-67页 |
| 4.7.4 仿真结果及分析 | 第67-68页 |
| 4.8 本章小结 | 第68-73页 |
| 第五章 非线性系统的自适应扰动抑制设计 | 第73-92页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 问题描述 | 第73-74页 |
| 5.2.1 一般的控制理论问题 | 第73-74页 |
| 5.2.2 飞行器的湍流补偿控制问题 | 第74页 |
| 5.3 标称的扰动抑制控制设计 | 第74-78页 |
| 5.3.1 非线性系统的相对阶 | 第74-75页 |
| 5.3.2 反馈线性化的控制设计 | 第75-77页 |
| 5.3.3 输出跟踪设计 | 第77-78页 |
| 5.4 自适应的扰动抑制控制设计 | 第78-85页 |
| 5.4.1 自适应控制器设计 | 第78-79页 |
| 5.4.2 自适应参数更新律设计 | 第79-81页 |
| 5.4.3 误差方程的参数化 | 第81-82页 |
| 5.4.4 自适应参数投影算法设计 | 第82-83页 |
| 5.4.5 稳定性分析 | 第83-85页 |
| 5.5 仿真研究 | 第85-91页 |
| 5.5.1 双水獭飞机模型 | 第85-87页 |
| 5.5.2 仿真验证 | 第87-88页 |
| 5.5.3 仿真结果 | 第88-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 连续系统的自适应LQ扰动抑制技术 | 第92-114页 |
| 6.1 引言 | 第92页 |
| 6.2 问题描述 | 第92-96页 |
| 6.2.1 系统模型 | 第92页 |
| 6.2.2 控制问题 | 第92-93页 |
| 6.2.3 传统的LQ最优控制设计 | 第93-96页 |
| 6.3 标称的LQ最优控制设计 | 第96-101页 |
| 6.3.1 有限时间的LQ最优控制设计 | 第96-97页 |
| 6.3.2 比较分析 | 第97-99页 |
| 6.3.3 无限时间的LQ最优控制设计 | 第99-101页 |
| 6.4 自适应的LQ控制设计 | 第101-104页 |
| 6.4.1 系统模型参数化 | 第101页 |
| 6.4.2 自适应参数估计 | 第101-103页 |
| 6.4.3 自适应LQ控制设计 | 第103页 |
| 6.4.4 自适应参数投影算法 | 第103-104页 |
| 6.5 扩展的LQ最优控制设计 | 第104-108页 |
| 6.5.1 有限时间LQ最优控制设计：特殊情况 | 第104-106页 |
| 6.5.2 一般的有限时间LQ最优控制设计 | 第106-108页 |
| 6.6 仿真研究 | 第108-110页 |
| 6.6.1 直升机系统模型 | 第108-109页 |
| 6.6.2 湍流扰动模型 | 第109页 |
| 6.6.3 仿真条件和结果 | 第109-110页 |
| 6.7 本章小结 | 第110-114页 |
| 第七章 离散的基于自适应LQ控制的执行器故障补偿 | 第114-144页 |
| 7.1 引言 | 第114页 |
| 7.2 问题描述 | 第114-117页 |
| 7.2.1 系统模型和故障模型 | 第114-115页 |
| 7.2.2 执行器故障模式集 | 第115页 |
| 7.2.3 冗余的执行机构 | 第115页 |
| 7.2.4 系统传递函数模型 | 第115-116页 |
| 7.2.5 控制问题 | 第116-117页 |
| 7.2.6 基本假设 | 第117页 |
| 7.3 系统的参数化模型 | 第117-119页 |
| 7.3.1 系统模型参数化 | 第117-118页 |
| 7.3.2 标准的误差系统模型 | 第118-119页 |
| 7.4 标称的LQ最优控制 | 第119-134页 |
| 7.4.1 有限时间LQ最优控制 | 第119-122页 |
| 7.4.2 比较分析 | 第122-124页 |
| 7.4.3 无限时间LQ最优控制 | 第124-125页 |
| 7.4.4 基于状态估计的LQ最优控制 | 第125-126页 |
| 7.4.5 系统性能分析 | 第126-127页 |
| 7.4.6 拓展研究：相对阶n~*＞1 | 第127-130页 |
| 7.4.7 仿真分析 | 第130-134页 |
| 7.5 自适应LQ控制 | 第134-140页 |
| 7.5.1 参数估计 | 第134页 |
| 7.5.2 基于自适应状态估计的LQ控制 | 第134-135页 |
| 7.5.3 自适应参数投影算法 | 第135页 |
| 7.5.4 稳定性分析 | 第135-140页 |
| 7.6 仿真研究 | 第140-143页 |
| 7.7 本章小结 | 第143-144页 |
| 第八章 总结与展望 | 第144-146页 |
| 8.1 工作总结 | 第144-145页 |
| 8.2 研究展望 | 第145-146页 |
| 参考文献 | 第146-160页 |
| 致谢 | 第160-161页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第161-162页 |
