无人船路径规划算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 无人船国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国内无人船研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国外无人船研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 路径规划算法研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 人工势场法 | 第10-11页 |
| 1.3.2 人工神经网络 | 第11-12页 |
| 1.3.3 粒子群算法 | 第12页 |
| 1.3.4 遗传算法 | 第12-13页 |
| 1.3.5 稀疏A*算法 | 第13页 |
| 1.4 研究内容和结构 | 第13-15页 |
| 第二章 无人船导航避障系统 | 第15-17页 |
| 2.1 导航避障传感器 | 第15页 |
| 2.2 工作原理 | 第15-17页 |
| 第三章 路径规划算法 | 第17-36页 |
| 3.1 环境模型 | 第17-18页 |
| 3.2 栅格—蚁群算法 | 第18-23页 |
| 3.2.1 栅格—蚁群算法流程 | 第19-20页 |
| 3.2.2 改进方法 | 第20-21页 |
| 3.2.3 仿真实验 | 第21-23页 |
| 3.3 离散蚁群算法 | 第23-33页 |
| 3.3.1 离散蚁群算法流程 | 第24-25页 |
| 3.3.2 改进方法 | 第25-27页 |
| 3.3.3 路径边是否安全的判定方法 | 第27-30页 |
| 3.3.4 仿真实验 | 第30-32页 |
| 3.3.5 算法参数的作用 | 第32-33页 |
| 3.4 两种算法的对比 | 第33-36页 |
| 第四章 总结 | 第36-37页 |
| 参考文献 | 第37-40页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第40-41页 |
| 致谢 | 第41页 |
