| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 网络化移动机器人研究综述 | 第9-15页 |
| 1.2.1 网络化移动机器人系统 | 第9-12页 |
| 1.2.2 机器人操作系统ROS | 第12-13页 |
| 1.2.3 移动机器人自主和半自主控制方式研究 | 第13-15页 |
| 1.3 目前研究存在的问题与难点 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要内容和结构安排 | 第16-19页 |
| 第二章 半自主网络化移动机器人系统总体设计 | 第19-29页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第19-20页 |
| 2.1.1 功能需求分析 | 第19-20页 |
| 2.1.2 性能需求分析 | 第20页 |
| 2.1.3 通信需求分析 | 第20页 |
| 2.2 系统总体设计 | 第20-28页 |
| 2.2.1 原有的网络机器人系统结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 改进的网络机器人系统结构 | 第21-23页 |
| 2.2.3 系统软件结构 | 第23-26页 |
| 2.2.4 系统运行原理 | 第26-28页 |
| 2.3 机器人硬件平台 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人网络服务系统运行管理设计与实现 | 第29-43页 |
| 3.1 网络服务层模块设计与实现 | 第29-38页 |
| 3.1.1 用户管理模块 | 第29-31页 |
| 3.1.2 视频管理模块 | 第31-32页 |
| 3.1.3 节点与服务管理模块 | 第32-34页 |
| 3.1.4 任务管理模块 | 第34-38页 |
| 3.2 基于WebSocket和HTTP协议的双通道通信机制 | 第38-40页 |
| 3.3 人机交互接口设计与实现 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 移动机器人自主运行基本功能开发 | 第43-53页 |
| 4.1 移动机器人未知环境探索功能开发 | 第43-47页 |
| 4.1.1 基于前沿边界的环境探索法 | 第43-44页 |
| 4.1.2 沿墙导航法 | 第44-47页 |
| 4.2 移动机器人未知环境地图创建功能开发 | 第47-49页 |
| 4.2.1 移动机器人坐标转换 | 第47-48页 |
| 4.2.2 环境建图方法 | 第48-49页 |
| 4.3 环境建图任务设计及实验 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 移动机器人半自主模式典型任务开发 | 第53-65页 |
| 5.1 移动机器人半自主控制方式研究 | 第53页 |
| 5.2 交互式控制模式下车载机械臂抓取任务开发 | 第53-60页 |
| 5.2.1 机械臂手眼协调模块 | 第54-57页 |
| 5.2.2 物体识别模块 | 第57-58页 |
| 5.2.3 机械臂控制模块 | 第58-59页 |
| 5.2.4 物品抓取任务设计与实现 | 第59-60页 |
| 5.3 共享控制模式下移动机器人导航任务开发 | 第60-63页 |
| 5.3.1 共享控制策略 | 第60-61页 |
| 5.3.2 导航避障任务设计与实现 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 系统集成测试与应用研究 | 第65-83页 |
| 6.1 实验环境及系统组成介绍 | 第65-66页 |
| 6.2 基本功能测试评估 | 第66-70页 |
| 6.2.1 未知环境探索与建图 | 第66-67页 |
| 6.2.2 定位导航与避障 | 第67-68页 |
| 6.2.3 物品抓取功能 | 第68-70页 |
| 6.3 综合性实验测试评估 | 第70-82页 |
| 6.3.1 系统性能测试评估 | 第70-71页 |
| 6.3.2 交互式控制模式下移动机器人移动作业实验 | 第71-74页 |
| 6.3.3 共享控制模式下移动机器人导航避障实验 | 第74-82页 |
| 6.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 第七章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 7.1 总结 | 第83页 |
| 7.2 展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第91页 |