| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 本文的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 锚泊辅助动力定位系统简介 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状与发展趋势 | 第14-18页 |
| 1.3.1 控制策略和滤波方法 | 第14-16页 |
| 1.3.2 耦合作用 | 第16-17页 |
| 1.3.3 推力分配 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 锚泊辅助动力定位数学模型 | 第21-45页 |
| 2.1 坐标系及坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.2 平台运动方程的建立 | 第22-26页 |
| 2.2.1 半潜式钻井支持平台高频运动方程 | 第23页 |
| 2.2.2 半潜式钻井支持平台低频运动方程 | 第23-26页 |
| 2.3 环境载荷 | 第26-36页 |
| 2.3.1 风载荷数学模型 | 第26-28页 |
| 2.3.2 流载荷数学模型 | 第28-29页 |
| 2.3.3 波浪载荷数学模型 | 第29-33页 |
| 2.3.4 波浪载荷算例 | 第33-36页 |
| 2.4 锚泊系统的受力分析 | 第36-43页 |
| 2.4.1 单一成分无弹性系泊线受力方程 | 第36-39页 |
| 2.4.2 多成分弹性系泊线受力方程 | 第39-41页 |
| 2.4.3 单根系泊线受力算法流程 | 第41页 |
| 2.4.4 算例验证 | 第41-42页 |
| 2.4.5 系泊系统总的作用力计算 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 粒子群优化控制算法和推力分配算法 | 第45-59页 |
| 3.1 粒子群优化算法 | 第45-48页 |
| 3.1.1 粒子群优化算法原理 | 第45-47页 |
| 3.1.2 算例验证 | 第47-48页 |
| 3.2 粒子群优化控制算法 | 第48-51页 |
| 3.2.1 传统的PID控制算法的基本原理 | 第48-49页 |
| 3.2.2 数字PID控制算法 | 第49-50页 |
| 3.2.3 粒子群优化PID控制算法 | 第50-51页 |
| 3.3 推力分配基本原理 | 第51-54页 |
| 3.3.1 推力分配简介 | 第51-52页 |
| 3.3.2 推进器系统 | 第52页 |
| 3.3.3 推进器布置 | 第52-53页 |
| 3.3.4 推力角禁区 | 第53-54页 |
| 3.4 粒子群优化推力分配算法 | 第54-58页 |
| 3.4.1 推力分配数学模型 | 第54页 |
| 3.4.2 推力分配目标函数 | 第54-55页 |
| 3.4.3 约束条件及约束条件处理 | 第55-56页 |
| 3.4.4 推力分配算法实现 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 半潜式钻井支持平台自存工况控位能力分析 | 第59-75页 |
| 4.1 半潜式钻井支持平台模型 | 第59-61页 |
| 4.2 静态定位能力评估 | 第61-67页 |
| 4.2.1 动力定位能力曲线 | 第61-62页 |
| 4.2.2 极限风速曲线的绘制流程 | 第62-63页 |
| 4.2.3 极限风速曲线数学模型 | 第63-64页 |
| 4.2.4 极限风速曲线的绘制 | 第64-67页 |
| 4.3 动态定位能力评估 | 第67-73页 |
| 4.3.1 环境参数以及锚泊系统 | 第67页 |
| 4.3.2 半潜式钻井支持平台锚泊辅助动力定位动态数值仿真 | 第67-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 半潜式钻井支持平台服务工况控位能力分析 | 第75-93页 |
| 5.1 半潜钻井支持平台以及TLP平台主要参数 | 第75-76页 |
| 5.2 半潜钻井支持平台服务工况水动力参数 | 第76-79页 |
| 5.3 半潜式钻井支持平台服务工况控位能力分析 | 第79-91页 |
| 5.3.1 半潜式钻井支持平台和TLP平台的锚泊系统参数 | 第79页 |
| 5.3.2 控制理论及推力分配方法 | 第79-80页 |
| 5.3.3 环境参数 | 第80页 |
| 5.3.4 半潜式钻井支持平台服务工况控位能力时域耦合分析 | 第80-91页 |
| 5.4 本章小结 | 第91-93页 |
| 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
