缝合机器人三维曲面织物接缝提取及工艺协调
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人的研究和发展概况 | 第10-12页 |
| 1.3 视觉传感在机器人领域的应用 | 第12-15页 |
| 1.3.1 视觉传感在机器人缝合领域中的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 视觉系统标定的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 点云数据处理的研究和发展概况 | 第15页 |
| 1.5 本课题的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 接缝视觉提取系统 | 第17-29页 |
| 2.1 机器人视觉系统组成 | 第17-22页 |
| 2.1.1 机器人本体 | 第17-19页 |
| 2.1.2 单边缝合设备 | 第19-21页 |
| 2.1.3 光栅双目三维扫描仪 | 第21-22页 |
| 2.2 三维光栅精密测量 | 第22-27页 |
| 2.2.1 双目视觉基本原理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 经典光栅投影法原理 | 第23-25页 |
| 2.2.3 基于时域编码的三维光栅测量 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 机器人视觉系统标定研究 | 第29-43页 |
| 3.1 摄像机标定方法 | 第29-32页 |
| 3.1.1 摄像机内外参数模型 | 第29-31页 |
| 3.1.2 双目视觉系统结构参数 | 第31-32页 |
| 3.2 摄像机参数标定 | 第32-38页 |
| 3.2.1 图象预处理 | 第33-34页 |
| 3.2.2 边缘检测 | 第34-36页 |
| 3.2.3 圆心拟合 | 第36-38页 |
| 3.3 手眼关系标定 | 第38-41页 |
| 3.3.1 手眼系统概述 | 第38页 |
| 3.3.2 手眼系统标定 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 接缝特征点云提取及机器人自主规划 | 第43-57页 |
| 4.1 特征点的定义 | 第43-45页 |
| 4.2 接缝特征点云提取 | 第45-48页 |
| 4.2.1 点云的K邻域搜索 | 第45-47页 |
| 4.2.2 提取边界特征点 | 第47-48页 |
| 4.3 基于点云特征信息的机器人自主规划算法 | 第48-56页 |
| 4.3.1 空间曲线拟合方法概述 | 第48-50页 |
| 4.3.2 缝合轨迹空间曲线拟合 | 第50-51页 |
| 4.3.3 拟合结果分析 | 第51-53页 |
| 4.3.4 缝合机器人自主规划 | 第53-55页 |
| 4.3.5 轨迹规划坐标系仿真 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 工艺协调控制系统设计 | 第57-67页 |
| 5.1 协调控制系统硬件介绍 | 第57-60页 |
| 5.1.1 可编程控制器PLC | 第57-58页 |
| 5.1.2 伺服控制系统 | 第58-59页 |
| 5.1.3 现场总线 | 第59-60页 |
| 5.2 协调控制系统实现 | 第60-63页 |
| 5.2.1 组态对象分析 | 第60页 |
| 5.2.2 组态对象通信 | 第60-62页 |
| 5.2.3 PLC控制伺服系统 | 第62-63页 |
| 5.3 缝合机器人实际运行分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结 | 第67-69页 |
| 6.1 结论 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-75页 |
| 一、发表论文 | 第73页 |
| 二、参加科研情况 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
