| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题相关技术与研究背景简介 | 第11-21页 |
| 1.1.1 课题相关技术简介 | 第11-18页 |
| 1.1.2 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第21-22页 |
| 1.3 研究过程介绍 | 第22-24页 |
| 第2章 工业机器人建模与导入 | 第24-45页 |
| 2.1 SolidWorks建模 | 第24-28页 |
| 2.1.1 SolidWorks与KUKA KR16工业机器人结构及尺寸 | 第24-25页 |
| 2.1.2 SolidWorks建模 | 第25-28页 |
| 2.2 Blender虚拟环境中模型的导入 | 第28-37页 |
| 2.2.1 Blender界面简介 | 第28-29页 |
| 2.2.2 Blender中零件的导入 | 第29-37页 |
| 2.3 虚拟机器人模型初位置的设定 | 第37-45页 |
| 第3章 虚拟机器人控制 | 第45-68页 |
| 3.1 控制过程流程图 | 第45页 |
| 3.2 Arduino控制端实现 | 第45-57页 |
| 3.2.1 Arduino控制器介绍 | 第45-49页 |
| 3.2.2 旋转电位器与机器人教学平台 | 第49-52页 |
| 3.2.3 示教机器人模型的制做 | 第52-54页 |
| 3.2.4 Arduino控制端程序 | 第54-56页 |
| 3.2.5 Arduino控制端接线图 | 第56-57页 |
| 3.3 Blender控制端实现 | 第57-64页 |
| 3.3.1 Python与API | 第57-58页 |
| 3.3.2 串口模块pySerial在Blender中的集成 | 第58-59页 |
| 3.3.3 BGE系统与逻辑控制器设置 | 第59-63页 |
| 3.3.4 Blender端Python脚本控制程序 | 第63-64页 |
| 3.4 路径示教实验 | 第64-68页 |
| 第4章 实时监控 | 第68-76页 |
| 4.1 实时监控原理 | 第68页 |
| 4.2 角度数据的采集与读取 | 第68-73页 |
| 4.3 Python脚本监控程序 | 第73-74页 |
| 4.4 实时监控实验 | 第74-76页 |
| 第5章 结论与建议 | 第76-78页 |
| 5.1 结论 | 第76页 |
| 5.2 建议 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录1. Arduino端控制程序 | 第84-88页 |
| 附录2. Blender端Python脚本控制程序 | 第88-91页 |
| 附录3. Arduono角度读取程序 | 第91-93页 |
| 附录4. 用于监控的Python控制脚本 | 第93-95页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第95页 |
