双级执行器建模和控制方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.2.1 第一级执行器研究现状与发展趋势 | 第13页 |
| 1.2.2 第二级执行器的研究现状与发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.2.3 双级执行器协同控制研究现状与发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容和论文结构 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 第二级执行器系统建模 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 算法介绍 | 第18-20页 |
| 2.3 基于LLE-ELM的迟滞动态模型建模 | 第20-22页 |
| 2.4 实验结果 | 第22-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 第二级执行器控制设计 | 第25-41页 |
| 3.1 前言 | 第25页 |
| 3.2 反步法 | 第25-28页 |
| 3.3 迟滞非线性系统的自适应控制 | 第28-36页 |
| 3.3.1 系统描述 | 第28-29页 |
| 3.3.2 径向基神经网络（RBFNN）逼近 | 第29页 |
| 3.3.3 控制器设计 | 第29-36页 |
| 3.4 仿真结果 | 第36-39页 |
| 3.5 小结 | 第39-41页 |
| 第4章 双级执行器协同控制 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 空间滤波算法 | 第41-45页 |
| 4.3 协同控制器设计 | 第45-51页 |
| 4.3.1 第一级执行器控制方案设计 | 第45-49页 |
| 4.3.2 第二级执行器控制方案设计 | 第49-50页 |
| 4.3.3 协同控制方法设计 | 第50-51页 |
| 4.4 仿真结果 | 第51-54页 |
| 4.5 小结 | 第54-55页 |
| 第5章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55-56页 |
| 5.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
