磁吸附履带式攀爬钢缆机器人的分析与研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.3 攀爬机器人国内外发展现状 | 第13-23页 |
| 1.3.1 国内研究现状概况 | 第14-18页 |
| 1.3.2 国外研究现状概况 | 第18-23页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-26页 |
| 2 爬缆机器人原理方案设计分析 | 第26-32页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 爬缆机器人功能分析及设计 | 第26-27页 |
| 2.3 攀爬方案设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 支撑方式的分析与选择 | 第27-28页 |
| 2.3.2 运动方式的分析与选择 | 第28-29页 |
| 2.3.3 动力驱动源的分析与选择 | 第29-30页 |
| 2.4 总体方案设计 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 爬缆机器人整体结构设计与分析 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 爬缆机器人机械结构设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 关键零件设计 | 第32-37页 |
| 3.3 机器人装配设计及模型建立 | 第37-41页 |
| 3.3.1 机器人模块化设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 爬缆机器人装配模型 | 第40-41页 |
| 3.4 关键零部件结构强度分析 | 第41-45页 |
| 3.4.1 整体支架静力分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 传动轴静力分析 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 爬缆机器人的永磁性能分析与仿真 | 第46-70页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 永磁材料分析及磁路设计与选择 | 第46-50页 |
| 4.2.1 永磁材料的分析选择 | 第46-48页 |
| 4.2.2 磁路的分析设计 | 第48-50页 |
| 4.3 永磁吸附力理论分析与计算 | 第50-55页 |
| 4.3.1 永磁吸附力的力学模型 | 第50-52页 |
| 4.3.2 永磁履带板磁力计算分析 | 第52-55页 |
| 4.4 永磁履带板磁场有限元分析 | 第55-63页 |
| 4.4.1 单块永磁履带板有限元分析 | 第55-57页 |
| 4.4.2 单侧机构多块永磁履带板有限元分析 | 第57-60页 |
| 4.4.3 双侧机构多块永磁履带板有限元分析 | 第60-63页 |
| 4.5 永磁铁样品测试分析 | 第63-68页 |
| 4.5.1 永磁铁样品理论计算 | 第63-64页 |
| 4.5.2 永磁铁样品磁场有限元分析 | 第64-65页 |
| 4.5.3 永磁铁样品实验分析 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 5 爬缆机器人的运动分析及仿真 | 第70-96页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 单侧机构静态力学分析 | 第70-74页 |
| 5.2.1 克服下滑条件的静力分析 | 第71-72页 |
| 5.2.2 克服倾覆条件的静力分析 | 第72-73页 |
| 5.2.3 攀爬机器人承载能力分析 | 第73-74页 |
| 5.3 单侧机构运动受力分析 | 第74-77页 |
| 5.3.1 爬缆机器人向上运动分析 | 第74-76页 |
| 5.3.2 爬缆机器人向下运动分析 | 第76页 |
| 5.3.3 驱动单元的设计设计 | 第76-77页 |
| 5.4 双侧机构静力学分析 | 第77-82页 |
| 5.4.1 双侧机构纵向攀爬状态分析 | 第78-80页 |
| 5.4.2 双侧机构横向攀爬状态分析 | 第80-82页 |
| 5.5 爬缆机器人运动仿真分析 | 第82-89页 |
| 5.5.1 爬缆机器人虚拟样机模型 | 第83-84页 |
| 5.5.2 竖直方向运动仿真 | 第84-87页 |
| 5.5.3 倾斜方向运动仿真 | 第87-89页 |
| 5.6 关键零部件模态分析 | 第89-95页 |
| 5.6.1 支架模态分析 | 第90-92页 |
| 5.6.2 链条模态分析 | 第92-95页 |
| 5.6.3 模态结果分析 | 第95页 |
| 5.7 本章小结 | 第95-96页 |
| 6 总结与展望 | 第96-100页 |
| 6.1 研究成果总结 | 第96-97页 |
| 6.2 主要创新点 | 第97页 |
| 6.3 研究工作展望 | 第97-100页 |
| 参考文献 | 第100-104页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第104-108页 |
| 学位论文数据集 | 第108页 |
