| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 平面驱动技术研究现状 | 第15-26页 |
| 1.2.1 传统平面驱动方案研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 平面电机研究现状 | 第17-24页 |
| 1.2.3 平面电机支撑方案研究现状 | 第24-26页 |
| 1.3 磁悬浮永磁平面电机关键技术研究 | 第26-30页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第30-31页 |
| 第2章 MLPMPM定子磁钢阵列磁场分析与优化设计 | 第31-54页 |
| 2.1 MLPMPM基本结构及工作原理 | 第31-32页 |
| 2.2 平面磁钢阵列磁场分析 | 第32-41页 |
| 2.2.1 平面磁钢阵列 | 第32-35页 |
| 2.2.2 二维磁钢阵列磁场分析方法 | 第35-36页 |
| 2.2.3 典型Halbach磁钢阵列磁场分析 | 第36-41页 |
| 2.3 新型磁钢阵列数学建模与参数优化 | 第41-53页 |
| 2.3.1 新型磁钢阵列拓扑结构 | 第41-42页 |
| 2.3.2 新型磁钢阵列谐波模型 | 第42-46页 |
| 2.3.3 新型磁钢阵列磁场分析 | 第46-49页 |
| 2.3.4 新型磁钢阵列参数优化 | 第49-53页 |
| 2.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第3章 MLPMPM动子线圈数学建模与优化设计 | 第54-68页 |
| 3.1 动子线圈阵列拓扑结构 | 第54-60页 |
| 3.1.1 单线圈推力模型 | 第54-58页 |
| 3.1.2 线圈阵列拓扑结构设计 | 第58-60页 |
| 3.2 动子线圈阵列推力模型 | 第60-65页 |
| 3.2.1 动子线圈阵列推力模型 | 第60-61页 |
| 3.2.2 动子线圈阵列转矩模型 | 第61-65页 |
| 3.3 动子线圈参数优化 | 第65-66页 |
| 3.4 本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 MLPMPM六自由度解耦与控制 | 第68-90页 |
| 4.1 MLPMPM主要控制方法 | 第68-69页 |
| 4.2 MLPMPM推力/转矩解耦 | 第69-76页 |
| 4.2.1 水平推力解耦 | 第69-71页 |
| 4.2.2 垂直推力解耦 | 第71-72页 |
| 4.2.3 俯仰(摇摆)转矩解耦 | 第72-74页 |
| 4.2.4 偏航转矩解耦 | 第74-76页 |
| 4.3 MLPMPM运动控制研究 | 第76-89页 |
| 4.3.1 MLPMPM解耦动力学方程 | 第76-77页 |
| 4.3.2 MLPMPM定位控制方案 | 第77-78页 |
| 4.3.3 控制器设计与性能分析 | 第78-89页 |
| 4.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 小偏航角状态下MLPMPM推力建模与控制 | 第90-104页 |
| 5.1 MLPMPM推力模型 | 第90-99页 |
| 5.1.1 一维单线圈简化推力模型 | 第90-95页 |
| 5.1.2 单线圈等效推力模型 | 第95-97页 |
| 5.1.3 线圈阵列推力模型 | 第97-99页 |
| 5.2 小偏航角状态下MLPMPM控制 | 第99-102页 |
| 5.2.1 线圈电流补偿及相位校正 | 第99-100页 |
| 5.2.2 MLPMPM定位控制修正方案 | 第100-102页 |
| 5.3 本章小结 | 第102-104页 |
| 第6章 MLPMPM数字控制系统设计及实验研究 | 第104-124页 |
| 6.1 MLPMPM实验平台 | 第104-110页 |
| 6.1.1 样机本体 | 第104-105页 |
| 6.1.2 实验机械装置 | 第105-106页 |
| 6.1.3 实验装置数字控制系统硬件实现 | 第106-110页 |
| 6.2 MLPMPM数字控制系统软件设计 | 第110-113页 |
| 6.3 MLPMPM实验及分析 | 第113-123页 |
| 6.3.1 静态实验 | 第113-115页 |
| 6.3.2 反电动势与开环悬浮实验 | 第115-116页 |
| 6.3.3 位置伺服控制实验 | 第116-123页 |
| 6.4 本章小结 | 第123-124页 |
| 第7章 总结与展望 | 第124-127页 |
| 7.1 全文总结 | 第124-125页 |
| 7.2 展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-134页 |
| 攻读博士学位期间的学术成果 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135页 |