混合驱动腰部康复机器人设计与力学分析
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 前言 | 第15-30页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第16-28页 |
| 1.2.1 康复机器人国内外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 柔索康复机器人国内外发展现状 | 第19-25页 |
| 1.2.3 气动人工肌肉国内外发展现状 | 第25-28页 |
| 1.3 论文研究内容及结构 | 第28-30页 |
| 1.3.1 论文的选题 | 第28页 |
| 1.3.2 主要内容和结构 | 第28-30页 |
| 第二章 腰部康复机器人结构设计 | 第30-39页 |
| 2.1 腰部康复机器人功能分析 | 第30-31页 |
| 2.2 基本结构设计 | 第31-38页 |
| 2.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 腰部康复机器人运动学与静力学分析 | 第39-49页 |
| 3.1 腰部训练装置运动学与静力学分析 | 第39-44页 |
| 3.2 下肢牵引装置运动学与静力学分析 | 第44-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 腰部康复机器人动力学建模 | 第49-56页 |
| 4.1 腰部训练装置动力学建模 | 第49-51页 |
| 4.2 气动人工肌肉组件动力学建模 | 第51-53页 |
| 4.3 下肢牵引装置动力学建模 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 腰部康复机器人结构参数优化 | 第56-67页 |
| 5.1 腰部训练装置的参数优化 | 第56-57页 |
| 5.2 下肢牵引装置的参数优化 | 第57-65页 |
| 5.2.1 工作空间 | 第57-59页 |
| 5.2.2 条件数 | 第59-60页 |
| 5.2.3 奇异性 | 第60-61页 |
| 5.2.4 驱动力 | 第61-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 腰部康复机器人控制系统设计和轨迹规划 | 第67-75页 |
| 6.1 控制系统设计 | 第67-70页 |
| 6.2 轨迹规划 | 第70-74页 |
| 6.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 结论 | 第75-76页 |
| 7.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83-84页 |
