| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 引言 | 第16页 |
| 1.2 研究目的 | 第16-17页 |
| 1.3 研究背景 | 第17页 |
| 1.4 移动机器人路径规划技术的研究现状及其发展趋势 | 第17-20页 |
| 1.4.1 移动机器人路径规划技术的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4.2 移动机器人路径规划技术的发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.5 课题的研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5.1 本课题主要研究内容 | 第20页 |
| 1.5.2 本课题的具体研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6 论文的结构和安排 | 第21-23页 |
| 第二章 三维空间移动机器人建模 | 第23-36页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 轮式移动机器人建模 | 第23-27页 |
| 2.2.1 轮式移动机器人的运动学建模 | 第23-24页 |
| 2.2.2 轮式移动机器人的控制建模 | 第24-27页 |
| 2.3 空间旋翼飞行机器人建模 | 第27-35页 |
| 2.3.1 空间旋翼飞行机器人的动力学建模 | 第27-30页 |
| 2.3.2 空间旋翼机器人的控制建模 | 第30-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于改进A*算法的移动机器人全局路径规划 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 A*算法 | 第36-40页 |
| 3.2.1 A*算法简介 | 第36页 |
| 3.2.2 A*算法的研究进展 | 第36-37页 |
| 3.2.3 A*算法的搜素方法与基本原理 | 第37-40页 |
| 3.3 基于改进A*算法的轮式移动机器人全局路径规划研究 | 第40-50页 |
| 3.3.1 针对轮式机器人全局路径规划的算法改进 | 第40-47页 |
| 3.3.2 基于改进A*算法的移动机器人的全局路径规划算法描述 | 第47-50页 |
| 3.4 基于改进A*算法的空间旋翼机器人全局路径规划研究 | 第50-53页 |
| 3.4.1 针对空间旋翼机器人全局路径规划的算法改进 | 第50-53页 |
| 3.4.2 基于改进A*算法的空间旋翼机器人的全局路径规划算法描述 | 第53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于改进RRT算法的移动机器人动态路径规划 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 RRT算法 | 第54-60页 |
| 4.2.1 位姿空间创建 | 第54页 |
| 4.2.2 RRT算法的基本原理 | 第54-55页 |
| 4.2.3 RRT算法的研究进展 | 第55-60页 |
| 4.3 具有目标偏好的动态RRT算法的描述 | 第60-65页 |
| 4.3.1 避障环境的建立 | 第60-61页 |
| 4.3.2 具有目标偏好的动态RRT算法 | 第61-65页 |
| 4.4 具有目标偏好的动态RRT算法的轮式移动机器人路径规划 | 第65-66页 |
| 4.4.1 轮式移动机器人的运动学约束 | 第65-66页 |
| 4.4.2 改进RRT节点扩展的轮式机器人路径规划算法步骤 | 第66页 |
| 4.5 具有目标偏好的RRT算法的空间旋翼机器人路径规划 | 第66-67页 |
| 4.5.1 空间旋翼机器人的动力学约束 | 第66-67页 |
| 4.5.2 改进RRT节点扩展的旋翼机器人路径规划算法步骤 | 第67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 仿真平台设计和算法验证 | 第68-89页 |
| 5.1 移动机器人路径规划仿真平台的总体设计 | 第68-69页 |
| 5.2 移动机器人路径规划仿真平台的界面设计 | 第69-75页 |
| 5.3 基于改进A*算法的全局路径规划仿真验证 | 第75-80页 |
| 5.3.1 基于改进A*算法的轮式移动机器人路径规划仿真验证 | 第75-76页 |
| 5.3.2 基于改进A*算法的空间旋翼机器人的路径规划仿真验证 | 第76-80页 |
| 5.4 具有目标偏好的动态RRT算法的动态路径规划仿真验证 | 第80-87页 |
| 5.4.1 具有目标偏好的动态RRT算法的轮式移动机器人路径规划仿真验证 | 第80-84页 |
| 5.4.2 具有目标偏好的动态RRT算法的空间旋翼机器人路径规划仿真验证 | 第84-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 本文工作的总结 | 第89-90页 |
| 6.2 后续工作的展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 攻读学位期间的学术活动及成果清单 | 第96-97页 |
