| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外双臂机器人发展概况 | 第17-21页 |
| 1.2.1 国外双臂机器人发展概况 | 第17-20页 |
| 1.2.2 国内双臂机器人发展概况 | 第20-21页 |
| 1.3 国内外双臂机器人运动轨迹规划的研究现状 | 第21-23页 |
| 1.3.1 国外双臂机器人运动轨迹规划的研究现状 | 第22页 |
| 1.3.2 国内双臂机器人运动轨迹规划的研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第23-24页 |
| 第二章 双臂机器人的本体结构设计 | 第24-38页 |
| 2.1 双臂机器人的本体结构设计 | 第24-32页 |
| 2.1.1 机器人设计基本技术要求 | 第24页 |
| 2.1.2 双臂机器人的传动方案设计 | 第24-25页 |
| 2.1.3 驱动系统及传动系统的选型 | 第25-26页 |
| 2.1.4 双臂工业机器人的基本技术参数 | 第26-27页 |
| 2.1.5 大臂驱动电机及减速器的选型 | 第27-28页 |
| 2.1.6 小臂驱动电机及减速器的计算和选择 | 第28-29页 |
| 2.1.7 滚珠丝杠花键及电机的选型 | 第29-31页 |
| 2.1.8 腕部关节同步带选择 | 第31-32页 |
| 2.2 双臂工业机器人大小臂结构分析 | 第32-37页 |
| 2.2.1 小臂的受力分析 | 第32-34页 |
| 2.2.2 大臂的受力分析 | 第34页 |
| 2.2.3 大小臂的模态分析 | 第34-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 双臂工业机器人运动学研究 | 第38-53页 |
| 3.1 运动学研究的意义 | 第38页 |
| 3.2 工业机器人运动学的相关数学基础 | 第38-45页 |
| 3.2.1 工业机器人连杆坐标系之间的变换 | 第39-41页 |
| 3.2.2 工业机器人正运动学研究 | 第41-43页 |
| 3.2.3 机器人逆运动学研究 | 第43-45页 |
| 3.3 基于Matlab Robotic Toolbox工具箱的双臂机器人运动学仿真 | 第45-49页 |
| 3.3.1 Robotic Toolbox工具箱介绍及双臂机器人建模 | 第45-47页 |
| 3.3.2 双臂工业机器人正运动学仿真 | 第47-49页 |
| 3.3.3 逆运动学仿真 | 第49页 |
| 3.4 基于Matlab Robotics Toolbox的双臂机器人工作空间求解 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 双臂工业机器人轨迹规划及仿真 | 第53-64页 |
| 4.1 机器人轨迹规划方法 | 第53-54页 |
| 4.2 关节空间轨迹规划法研究 | 第54-58页 |
| 4.2.1 三次多项式规划法 | 第54-56页 |
| 4.2.2 抛物线过渡的线性函数插值法 | 第56-57页 |
| 4.2.3 五次多项式插值法 | 第57-58页 |
| 4.3 双臂工业机器人轨迹规划及仿真 | 第58-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 动力学仿真分析 | 第64-69页 |
| 5.1 基于ADAMS软件的双臂机器人动力学仿真 | 第64-66页 |
| 5.1.1 建立双臂机器人几何模型 | 第64-65页 |
| 5.1.2 添加驱动 | 第65-66页 |
| 5.2 仿真结果分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 双臂机器人协调操作研究 | 第69-78页 |
| 6.1 双臂机器人协调操作研究意义 | 第69页 |
| 6.2 双臂机器人协调操作任务的特点及分类 | 第69-70页 |
| 6.2.1 双臂机器人协调操作任务的特点 | 第69-70页 |
| 6.2.2 双臂机器人协调操作任务的分类 | 第70页 |
| 6.3 双臂机器人协调操作的约束关系 | 第70-74页 |
| 6.3.1 约束关系的分类 | 第71页 |
| 6.3.2 双臂机器人协调操作的运动学方程的建立 | 第71-74页 |
| 6.4 面向两种典型工况双臂SCARA机器人实例应用研究 | 第74-77页 |
| 6.4.1 双臂机器人识别物体方法 | 第74-75页 |
| 6.4.2 用于轴孔装配的双臂工业机器人 | 第75-76页 |
| 6.4.3 用于对称圆盘类装配的双臂工业机器人 | 第76-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 工作总结 | 第78页 |
| 7.2 工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第84-85页 |
