| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题背景、来源及研究意义 | 第15页 |
| 1.2 工业机器人发展概况 | 第15-16页 |
| 1.3 工业机器人相关领域的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 工业机器人结构研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 路径规划问题研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 轨迹规划及运动仿真研究现状 | 第18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 6kg工业机器人结构设计 | 第21-33页 |
| 2.1 6kg六自由度工业机器人的结构方案与分析 | 第21-22页 |
| 2.2 6kg六自由度工业机器人本体结构的设计 | 第22-27页 |
| 2.3 驱动系统的选型和计算 | 第27-29页 |
| 2.4 大臂的力学及有限元分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 工业机器人运动学分析及仿真 | 第33-51页 |
| 3.1 工业机器人运动学分析的内容 | 第33页 |
| 3.2 工业机器人正运动学方程的建立 | 第33-40页 |
| 3.2.1 工业机器人连杆坐标系的建立 | 第34-36页 |
| 3.2.2 机器人运动学方程的建立 | 第36-40页 |
| 3.3 工业机器人逆运动学方程 | 第40-44页 |
| 3.4 六自由度关节机器人运动学仿真 | 第44-49页 |
| 3.4.1 软件工具介绍 | 第44页 |
| 3.4.2 正、逆运动学仿真 | 第44-47页 |
| 3.4.3 机器人工作空间的仿真分析 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 工业机器人三维空间路径规划算法研究 | 第51-65页 |
| 4.1 多关节机器人无碰撞路径规划问题的意义 | 第51页 |
| 4.2 机器人路径规划常用算法 | 第51-52页 |
| 4.3 结合人工势场思想的改进蚁群算法 | 第52-58页 |
| 4.3.1 三维路径规划问题概述 | 第52-53页 |
| 4.3.2 蚁群算法的基本思想 | 第53页 |
| 4.3.3 结合人工势场思想的改进蚁群算法基本概念 | 第53-56页 |
| 4.3.4 算法的步骤 | 第56-58页 |
| 4.3.5 算法的优势 | 第58页 |
| 4.4 工业机器人无碰撞路径规划仿真研究 | 第58-64页 |
| 4.4.1 算法实现方案 | 第58-59页 |
| 4.4.2 算法流程图 | 第59-61页 |
| 4.4.3 仿真结果及分析 | 第61-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 工业机器人的轨迹规划及运动仿真 | 第65-78页 |
| 5.1 在ADAMS中建立机器人的运动仿真模型 | 第65-66页 |
| 5.1.1 机械系统模型的建立 | 第65-66页 |
| 5.1.2 模型约束及属性的添加 | 第66页 |
| 5.2 基于关节空间的轨迹规划及运动仿真 | 第66-73页 |
| 5.3 基于多自由度点驱动的笛卡尔空间轨迹规划及运动仿真 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 工作总结 | 第78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第84-85页 |