电机式主动稳定杆系统设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 电机式主动稳定杆系统的研究意义与目的 | 第8-9页 |
| 1.2 电机式主动稳定杆系统的原理与组成 | 第9-11页 |
| 1.3 电机式主动稳定杆系统的发展历程与关键技术 | 第11-13页 |
| 1.3.1 电机式主动稳定杆系统的发展概述 | 第11-13页 |
| 1.3.2 电机式主动稳定杆系统的关键技术 | 第13页 |
| 1.4 电机式主动稳定杆系统开发方法 | 第13-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-17页 |
| 2 车辆动力学系统建模与验证 | 第17-29页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第17-25页 |
| 2.1.1 整车模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 车轮动力学模型 | 第19-20页 |
| 2.1.3 辅助计算模块 | 第20-21页 |
| 2.1.4 轮胎模型 | 第21页 |
| 2.1.5 电机执行器模型 | 第21-25页 |
| 2.2 路面输入模型 | 第25-26页 |
| 2.3 理论验证 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 电机式主动稳定杆系统及其开发平台设计 | 第29-52页 |
| 3.1 电机式主动稳定杆系统性能需求分析 | 第29-31页 |
| 3.1.1 输出转矩 | 第29-30页 |
| 3.1.2 转矩变化率 | 第30-31页 |
| 3.2 电机式主动稳定杆系统结构方案 | 第31-40页 |
| 3.2.1 设计与校核 | 第32-38页 |
| 3.2.2 运动学仿真与性能验证 | 第38-40页 |
| 3.3 电机式主动稳定杆系统ECU设计 | 第40-43页 |
| 3.3.1 主控单元模块 | 第40-41页 |
| 3.3.2 电源模块 | 第41页 |
| 3.3.3 功率驱动模块 | 第41-43页 |
| 3.3.4 通讯模块 | 第43页 |
| 3.4 电机式主动稳定杆系统开发平台设计 | 第43-50页 |
| 3.4.1 开发平台总体设计方案 | 第43-48页 |
| 3.4.2 离线仿真平台 | 第48-49页 |
| 3.4.3 快速控制原型平台 | 第49页 |
| 3.4.4 硬件在环试验平台 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 4 电机式主动稳定杆系统机理分析与控制算法研究 | 第52-77页 |
| 4.1 电机式主动稳定杆系统机理分析 | 第52-56页 |
| 4.1.1 电机式主动稳定杆系统控制目标 | 第52-54页 |
| 4.1.2 车辆侧倾与横摆的耦合分析 | 第54-56页 |
| 4.2 电机式主动稳定杆系统总体控制方案 | 第56-65页 |
| 4.2.1 反侧倾力矩的计算 | 第57-60页 |
| 4.2.2 反侧倾力矩的动态分配 | 第60-62页 |
| 4.2.3 执行器的控制 | 第62-65页 |
| 4.3 车辆状态估计算法 | 第65-76页 |
| 4.3.1 车身侧倾角的估计 | 第65-68页 |
| 4.3.2 路面附着系数的估计 | 第68-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 5 电机式主动稳定杆系统试验研究 | 第77-87页 |
| 5.1 电机式主动稳定杆系统试验总体方案 | 第77-78页 |
| 5.1.1 工况设置 | 第77-78页 |
| 5.1.2 评价指标 | 第78页 |
| 5.2 电机式主动稳定杆系统试验结果 | 第78-86页 |
| 5.2.1 离线仿真 | 第79-81页 |
| 5.2.2 快速控制原型试验 | 第81-83页 |
| 5.2.3 硬件在环试验 | 第83-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 6 全文总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 本文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 工作展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-99页 |
| 附录 | 第99页 |
