液压驱动下肢外骨骼机器人摆动相控制系统研究
| 致谢 | 第5-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第19-39页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第19-22页 |
| 1.2 下肢外骨骼关键技术 | 第22-24页 |
| 1.3 下肢外骨骼研究现状 | 第24-34页 |
| 1.3.1 国外下肢助力外骨骼研究现状 | 第24-30页 |
| 1.3.2 国外下肢康复外骨骼研究现状 | 第30-32页 |
| 1.3.3 国内下肢外骨骼研究现状 | 第32-34页 |
| 1.4 国内外下肢外骨骼控制系统研究现状 | 第34-37页 |
| 1.5 课题来源和主要研究内容 | 第37-38页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第37页 |
| 1.5.2 论文研究目标及主要内容 | 第37-38页 |
| 1.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第2章 液压驱动下肢外骨骼平台优化 | 第39-69页 |
| 2.1 引言 | 第39-40页 |
| 2.2 下肢外骨骼驱动方式 | 第40-42页 |
| 2.3 下肢外骨骼机器人仿生设计 | 第42-60页 |
| 2.3.1 人体下肢运动机理研究 | 第42-44页 |
| 2.3.2 机械结构与参数优化设计 | 第44-58页 |
| 2.3.3 液压驱动下肢外骨骼机器人样机设计 | 第58-60页 |
| 2.4 液压驱动下肢外骨骼机器人平台实现 | 第60-67页 |
| 2.4.1 液压系统设计 | 第60-61页 |
| 2.4.2 电控系统设计 | 第61-67页 |
| 2.5 本章小节 | 第67-69页 |
| 第3章 液压驱动下肢外骨骼机器人建模及仿真 | 第69-93页 |
| 3.1 引言 | 第69-71页 |
| 3.2 下肢外骨骼机器人摆动腿运动学建模 | 第71-79页 |
| 3.3 下肢外骨骼机器人摆动腿动力学建模 | 第79-83页 |
| 3.4 液压执行器非线性动力学建模 | 第83-91页 |
| 3.5 本章小节 | 第91-93页 |
| 第4章 下肢外骨骼机器人人机交互系统设计 | 第93-105页 |
| 4.1 引言 | 第93-95页 |
| 4.2 足底多传感器系统设计 | 第95-99页 |
| 4.3 步态识别算法 | 第99-100页 |
| 4.4 人机交互模型 | 第100-102页 |
| 4.5 下肢外骨骼人机协同控制架构 | 第102-103页 |
| 4.6 本章小节 | 第103-105页 |
| 第5章 基于动力学模型的非线性积分滑模变结构控制 | 第105-127页 |
| 5.1 引言 | 第105-107页 |
| 5.2 滑模变结构控制系统 | 第107-109页 |
| 5.3 非线性积分滑模控制器设计 | 第109-117页 |
| 5.3.1 积分滑模面设计 | 第110-114页 |
| 5.3.2 趋近律选择 | 第114-115页 |
| 5.3.3 稳定性分析 | 第115-117页 |
| 5.4 控制器仿真及改进 | 第117-122页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第122-125页 |
| 5.6 本章小节 | 第125-127页 |
| 第6章 基于单输入的直接自适应模糊滑模控制 | 第127-141页 |
| 6.1 引言 | 第127-129页 |
| 6.2 基于单输入模糊滑模控制 | 第129-134页 |
| 6.3 实验结果及分析 | 第134-138页 |
| 6.4 本章小结 | 第138-141页 |
| 第7章 结论 | 第141-149页 |
| 7.1 全文总结 | 第141-144页 |
| 7.2 论文创新点 | 第144-146页 |
| 7.3 工作展望 | 第146-149页 |
| 参考文献 | 第149-161页 |
| 攻读博士学位期间获得的科研成果及奖励 | 第161-162页 |
