| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及来源 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题来源 | 第10-11页 |
| 1.2 水下打捞方法及水下作业工具 | 第11-13页 |
| 1.3 机器人手爪的研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 通用手爪 | 第13-15页 |
| 1.3.2 专用夹持手爪 | 第15-17页 |
| 1.3.3 水下机器人专用作业手爪 | 第17-19页 |
| 1.4 课题目标及意义 | 第19-20页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 抓取目标分析及手爪结构设计 | 第21-41页 |
| 2.1 黑匣子参数分析 | 第21-23页 |
| 2.1.1 黑匣子的几何尺寸 | 第21-22页 |
| 2.1.2 黑匣子在海底重量 | 第22-23页 |
| 2.2 驱动、传动以及夹持方式 | 第23-28页 |
| 2.2.1 驱动方式 | 第23-25页 |
| 2.2.2 传动方式 | 第25-26页 |
| 2.2.3 夹持方式 | 第26-28页 |
| 2.3 手爪结构的设计及三维模型的建立 | 第28-36页 |
| 2.3.1 各零部件的设计 | 第28-35页 |
| 2.3.2 手爪的基本工作原理 | 第35-36页 |
| 2.4 手爪的防水设计 | 第36-40页 |
| 2.4.1 密封的相关知识 | 第36-37页 |
| 2.4.2 密封结构设计 | 第37-39页 |
| 2.4.3 油路接头设计 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 夹持机构的结构优化与仿真分析 | 第41-66页 |
| 3.1 手爪数学模型及尺寸优化 | 第41-49页 |
| 3.1.1 位移模型、速度模型的建立 | 第41-45页 |
| 3.1.2 基于惩罚函数的尺寸优化 | 第45-49页 |
| 3.2 液压缸设计 | 第49-54页 |
| 3.2.1 液压缸结构设计 | 第50-51页 |
| 3.2.2 液压缸具体参数设计 | 第51-54页 |
| 3.3 基于Ansys Workbench的强度分析 | 第54-58页 |
| 3.4 针对重量的拓扑优化设计 | 第58-65页 |
| 3.4.1 拓扑优化理论 | 第58-62页 |
| 3.4.2 手爪的拓扑优化分析 | 第62-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 黑匣子抓取实验 | 第66-72页 |
| 4.1 实验系统的搭建 | 第66-68页 |
| 4.1.1 手爪的加工 | 第66-67页 |
| 4.1.2 实验系统搭建 | 第67-68页 |
| 4.2 夹持黑匣子实验及结果分析 | 第68-71页 |
| 4.2.1 陆上夹持实验 | 第68-70页 |
| 4.2.2 水下夹持实验 | 第70页 |
| 4.2.3 实验效果分析及改进 | 第70-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |