一种并串型工业机器人结构与特性的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·选题背景及意义 | 第8-11页 |
| ·工业机器人的产生和发展 | 第8页 |
| ·工业机器人的研究意义 | 第8-10页 |
| ·工业机器人在我国的应用现状 | 第10-11页 |
| ·工业机器人的分类 | 第11-19页 |
| ·串联工业机器人 | 第11-13页 |
| ·并联工业机器人 | 第13-16页 |
| ·混联工业机器人 | 第16-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 并串型工业机器人的结构分析 | 第20-36页 |
| ·机器人的总体结构分析与仿真 | 第20-23页 |
| ·机器人的整体结构分析 | 第20-21页 |
| ·机器人的仿真模拟 | 第21-23页 |
| ·机器人的结构缺陷 | 第23页 |
| ·支链的结构分析与优化 | 第23-25页 |
| ·球铰的结构分析与优化 | 第25-35页 |
| ·球铰的结构分析 | 第25-26页 |
| ·复合铰链的设计 | 第26-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 并串型工业机器人的位置分析 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·3RPS机构的位置分析 | 第36-39页 |
| ·3RPS机构自由度的计算 | 第36-37页 |
| ·3RPS机构的位置反解 | 第37-39页 |
| ·机器人的位置分析 | 第39-45页 |
| ·机器人的位置反解 | 第39-43页 |
| ·机器人的位置正解 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 结构优化对机器人工作空间的影响 | 第46-52页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第46-47页 |
| ·杆长 | 第46页 |
| ·支链的干涉 | 第46-47页 |
| ·运动副转角范围 | 第47页 |
| ·球铰的优化对工作空间的影响 | 第47-51页 |
| ·优化前的工作空间 | 第47-50页 |
| ·优化后的工作空间 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 机器人虚拟样机仿真 | 第52-68页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·下支链尺寸对机器人特性的影响 | 第52-62页 |
| ·静力学分析 | 第52-57页 |
| ·运动学和动力学特性分析 | 第57-62页 |
| ·上下平台半径比对机器人特性的影响 | 第62-67页 |
| ·静力学分析 | 第62-64页 |
| ·运动学和动力学分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 总结及创新点 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
