抢喷机器人控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·抢喷机器人研究现状 | 第9页 |
| ·混联机器人的研究现状及发展趋势 | 第9-12页 |
| ·混联机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·混联机器人的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·智能控制及控制器的研究现状 | 第12-14页 |
| ·智能控制技术的发展和应用 | 第12页 |
| ·智能控制技术的意义 | 第12-13页 |
| ·智能控制研究的领域 | 第13页 |
| ·机器人控制器的发展现状 | 第13-14页 |
| ·机器人运动学及轨迹规划研究现状 | 第14-17页 |
| ·机器人运动学研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人轨迹规划研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文的背景和意义 | 第17页 |
| ·论文的内容 | 第17-19页 |
| 第二章 控制系统的设计 | 第19-29页 |
| ·抢喷机器人的结构 | 第19页 |
| ·控制系统结构的设计 | 第19-23页 |
| ·控制系统结构的分类 | 第19-21页 |
| ·控制系统的方案 | 第21-23页 |
| ·控制系统硬件的选择 | 第23-29页 |
| ·上位机控制模块 | 第23-24页 |
| ·下位机控制模块 | 第24-26页 |
| ·伺服模块 | 第26-27页 |
| ·人机交互模块 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人运动轨迹规划 | 第29-43页 |
| ·抢喷机器人的结构介绍 | 第29-30页 |
| ·运动学分析 | 第30-35页 |
| ·并联平行四杆机构的转化 | 第30-32页 |
| ·机器人的运动学正解 | 第32-33页 |
| ·运动学反解 | 第33-34页 |
| ·机器人的速度分析 | 第34-35页 |
| ·机器人的加速度分析 | 第35页 |
| ·机器人基于最优时间的路径规划 | 第35-37页 |
| ·路径节点间的轨迹规划 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于模糊PID的冲击减振控制器设计 | 第43-59页 |
| ·模糊控制理论 | 第43-46页 |
| ·模糊逻辑 | 第43页 |
| ·模糊语言 | 第43-44页 |
| ·模糊推理 | 第44-45页 |
| ·隶属函数的确定 | 第45-46页 |
| ·主动减振 | 第46页 |
| ·振动产生的原因与后果 | 第46页 |
| ·主动减振原理 | 第46页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第46-55页 |
| ·控制器结构的选择 | 第47页 |
| ·确定语言变量 | 第47-49页 |
| ·确定转化因子 | 第49页 |
| ·确定隶属度函数 | 第49-50页 |
| ·确定模糊规则 | 第50-53页 |
| ·确定模糊关系 | 第53-54页 |
| ·模糊推理与解模糊 | 第54-55页 |
| ·模糊控制器的MATLAB仿真 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第59-77页 |
| ·计算机与PLC的通信 | 第59-67页 |
| ·通信方式 | 第59页 |
| ·指令的格式 | 第59-61页 |
| ·VC+ + 6.0 中串行通信控件的介绍 | 第61页 |
| ·通信软件的开发 | 第61-65页 |
| ·OMRON CP1H的通信设置 | 第65-67页 |
| ·下位机PLC的程序设计 | 第67-73页 |
| ·控制程序的结构 | 第67页 |
| ·模块功能 | 第67-70页 |
| ·PLC的程序 | 第70-73页 |
| ·人机交互程序的设计 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
