| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·油田抢喷作业研究现状和发展趋势 | 第9-13页 |
| ·油田抢喷作业研究现状 | 第9-13页 |
| ·油田抢喷机器人研究现状 | 第13页 |
| ·计算流体力学相关研究及应用 | 第13-15页 |
| ·本课题主要研究内容及研究路线 | 第15-18页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第15页 |
| ·研究路线 | 第15-18页 |
| 第二章 油田抢喷机器人作业要求及整体结构方案 | 第18-24页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·井喷发生的原因及危害 | 第18-20页 |
| ·井喷发生的原因 | 第18页 |
| ·井喷类型 | 第18-19页 |
| ·井喷危害 | 第19-20页 |
| ·油田抢喷机器人作业要求 | 第20-21页 |
| ·油田抢喷机器人整体结构方案 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 井喷仿真工况及数学模型建立 | 第24-32页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·井喷仿真工况建立 | 第24页 |
| ·井喷数学模型的建立 | 第24-30页 |
| ·上升阶段 | 第25-28页 |
| ·下降阶段 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-32页 |
| 第四章 基于CFD的井喷环境下机器人末端抢喷阀受力分析 | 第32-54页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基于CFD的井喷仿真分析流程 | 第32-34页 |
| ·CFD简介 | 第32-33页 |
| ·井喷仿真分析流程 | 第33-34页 |
| ·基于CFD动网格技术的井喷仿真环境建立 | 第34-43页 |
| ·流域模型建立 | 第34-35页 |
| ·流域模型网格划分 | 第35-38页 |
| ·动网格模型设置 | 第38-40页 |
| ·求解模型选取 | 第40-42页 |
| ·收敛性分析 | 第42-43页 |
| ·井喷环境下机器人末端抢喷阀运动仿真图 | 第43-45页 |
| ·机器人末端抢喷阀水平方向运动仿真图 | 第43-45页 |
| ·机器人末端抢喷阀竖直方向运动仿真图 | 第45页 |
| ·井喷环境下机器人末端抢喷阀运动受力分析 | 第45-46页 |
| ·机器人末端抢喷阀受力描述 | 第46-53页 |
| ·最小二乘法拟合原理 | 第46-47页 |
| ·基于MATLAB的机器人末端抢喷阀受力描述 | 第47-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 油田抢喷机器人动态静力学分析 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·动态静力学模型建立 | 第54-56页 |
| ·动态静力学方程 | 第56-57页 |
| ·抢喷机器人速度和加速度假设 | 第57-58页 |
| ·抢喷机器人各杆件质心惯性力的求解 | 第58-60页 |
| ·机器人动态静力学分析 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |