ROV水下作业仿真系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·水下机器人概念与分类 | 第12-13页 |
| ·ROV的特点与研究现状 | 第13-18页 |
| ·ROV的特点 | 第13页 |
| ·国外ROV研究现状 | 第13-17页 |
| ·国内ROV研究现状 | 第17-18页 |
| ·国内外ROV仿真技术研究现状 | 第18-20页 |
| ·国外ROV仿真技术研究现状 | 第19页 |
| ·国内ROV仿真技术研究现状 | 第19-20页 |
| ·论文的意义与主要内容 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 ROV仿真系统总体设计 | 第21-28页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·目标ROV概况 | 第21-23页 |
| ·ROV仿真系统功能 | 第23页 |
| ·ROV仿真系统组成 | 第23-26页 |
| ·ROV仿真系统关键技术及其技术路线 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 ROV运动数学模型的建立 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·拖缆运动的数学模型 | 第28-31页 |
| ·坐标系的建立 | 第29-31页 |
| ·海流的数学模型 | 第31页 |
| ·拖缆运动控制方程 | 第31页 |
| ·拖缆的稳态运动及求解 | 第31-32页 |
| ·拖缆的动态运动及求解 | 第32-37页 |
| ·附加质量的确定 | 第32-34页 |
| ·拖缆集中质量法的数学模型 | 第34-36页 |
| ·拖缆运动的边界条件 | 第36-37页 |
| ·拖缆的初始条件 | 第37页 |
| ·ROV运动数学模型 | 第37-43页 |
| ·ROV六自由度运动方程 | 第37-39页 |
| ·ROV辅助运动方程 | 第39页 |
| ·ROV水动力系数的确定 | 第39页 |
| ·ROV螺旋桨推力的确定 | 第39-40页 |
| ·ROV与拖缆的耦合 | 第40-42页 |
| ·耦合运动的数值求解 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 ROV运动数值仿真 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·直航运动 | 第44-48页 |
| ·纵向运动 | 第45-47页 |
| ·横移运动 | 第47-48页 |
| ·升沉运动 | 第48页 |
| ·回转运动 | 第48-52页 |
| ·完整回转运动 | 第49-52页 |
| ·空间回转 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 ROV水下作业视景仿真的实现 | 第53-72页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·ROV水下作业视景仿真系统总体设计 | 第53-54页 |
| ·性能指标 | 第53页 |
| ·总体框架 | 第53-54页 |
| ·ROV仿真环境三维建模 | 第54-63页 |
| ·视景开发工具简介 | 第54-56页 |
| ·模型的建立 | 第56-63页 |
| ·ROV视景仿真驱动 | 第63-69页 |
| ·实时仿真软件Vega简介 | 第63-66页 |
| ·视景驱动的实现 | 第66-69页 |
| ·ROV视景仿真界面简介 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
