手臂康复训练机构及其测控系统研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文的研究内容和结构 | 第17-18页 |
| 第2章 手臂康复训练机构系统设计 | 第18-35页 |
| ·机械臂结构设计 | 第18-19页 |
| ·测控系统设计 | 第19-23页 |
| ·角度信息的获取 | 第20-21页 |
| ·力信息的获取 | 第21-22页 |
| ·驱动器 | 第22-23页 |
| ·数据采集电路板设计 | 第23-30页 |
| ·传感器信号调理电路 | 第24-25页 |
| ·模数转换模块 | 第25-27页 |
| ·编码器信号处理电路 | 第27-30页 |
| ·电机驱动电路 | 第30-33页 |
| ·电机 PWM 驱动原理 | 第30-32页 |
| ·驱动电路 | 第32-33页 |
| ·电源模块 | 第33-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第3章 手臂康复训练机构控制模式和控制策略 | 第35-50页 |
| ·手臂康复训练机构的控制模式 | 第35-36页 |
| ·系统运动学和动力学分析与仿真 | 第36-41页 |
| ·运动学 | 第36-39页 |
| ·动力学 | 第39-41页 |
| ·康复训练轨迹控制 | 第41-45页 |
| ·控制器的设计 | 第41-43页 |
| ·轨迹控制仿真 | 第43-45页 |
| ·康复训练机构柔顺控制的研究与仿真 | 第45-49页 |
| ·柔顺控制理论基础 | 第45-46页 |
| ·康复训练机构阻抗控制分析与仿真 | 第46-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第4章 康复训练机构控制实验 | 第50-57页 |
| ·实验目的 | 第50-51页 |
| ·实验内容与分析 | 第51-56页 |
| ·轨迹控制 | 第51-54页 |
| ·阻抗控制 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第5章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·研究展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
