| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究现状 | 第14-17页 |
| ·研究工具 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第18-22页 |
| 第二章 非线性动力学系统的同步及其有限时间同步 | 第22-41页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·非线性动力学系统同步 | 第23-25页 |
| ·混沌及其特点 | 第23-24页 |
| ·混沌系统同步 | 第24-25页 |
| ·分数阶非线性动力学系统同步 | 第25-31页 |
| ·分数阶系统 | 第25-26页 |
| ·分数阶 Chen 系统投影同步 | 第26-29页 |
| ·仿真与分析 | 第29-31页 |
| ·非线性动力学系统有限时间同步 | 第31-39页 |
| ·问题描述 | 第31-32页 |
| ·时变增益连续状态反馈有限时间同步协议 | 第32-35页 |
| ·仿真与分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第三章 基于状态反馈的多自主体系统有限时间一致性 | 第41-55页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·一阶多自主体系统有限时间一致性 | 第41-48页 |
| ·问题描述 | 第41-42页 |
| ·一阶无向图多自主体系统有限时间一致性分析 | 第42-45页 |
| ·一阶有向图多自主体系统有限时间一致性分析 | 第45-47页 |
| ·仿真与分析 | 第47-48页 |
| ·二阶多自主体系统有限时间一致性 | 第48-54页 |
| ·问题描述 | 第49-50页 |
| ·二阶无向图多自主体系统有限时间一致性分析 | 第50-53页 |
| ·二阶有向图多自主体系统有限时间一致性分析 | 第53页 |
| ·仿真与分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 具有不同时滞及切换拓扑的多自主体系统鲁棒一致性 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·问题描述 | 第55-57页 |
| ·切换拓扑不同时滞多自主体系统鲁棒一致性 | 第57-61页 |
| ·仿真与分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于同步和一致性理论的多自主体队形控制 | 第65-87页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·基于一阶一致性协议的多自主体速度和航向同步 | 第65-70页 |
| ·仿生机器鱼数学建模 | 第66-67页 |
| ·多仿生机器鱼速度和航向同步 | 第67-69页 |
| ·仿真与分析 | 第69-70页 |
| ·基于二阶一致性协议的多自主体高度同步 | 第70-76页 |
| ·无人机数学模型 | 第71-72页 |
| ·多无人机高度同步 | 第72-75页 |
| ·仿真与分析 | 第75-76页 |
| ·基于一致性协议和编队图的多自主体队形控制 | 第76-86页 |
| ·基于一致性协议的编队图理论 | 第76-79页 |
| ·仿真与分析 | 第79-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 多自主体编队路径规划 | 第87-101页 |
| ·引言 | 第87页 |
| ·人工势场法 | 第87-90页 |
| ·基于切换拓扑和队形变换的沿墙导航改进人工势场法 | 第90-94页 |
| ·基于切换拓扑和队形变换的沿墙导航法 | 第90-93页 |
| ·仿真与分析 | 第93-94页 |
| ·基于“当前统计”模型自适应目标跟踪算法改进势场法 | 第94-100页 |
| ·基于“当前统计”模型的自适应滤波算法原理 | 第94-95页 |
| ·基于“当前统计”模型的自适应滤波算法性能 | 第95-100页 |
| ·仿真与分析 | 第100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第七章 多水中机器人编队与路径规划实验 | 第101-112页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·多水中机器人系统硬件和仿真环境 | 第102-105页 |
| ·基于一致性协议的多水中机器人编队实验 | 第105-108页 |
| ·水中机器人编队 2D 仿真实验 | 第105-107页 |
| ·水中机器人编队硬件实验 | 第107-108页 |
| ·基于改进人工势场法的多水中机器人路径规划实验 | 第108-111页 |
| ·水中机器人编队避障 2D 仿真实验 | 第108-109页 |
| ·水中机器人编队避障硬件实验 | 第109-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第八章 总结与展望 | 第112-115页 |
| ·论文工作总结 | 第112-113页 |
| ·进一步工作展望 | 第113-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-123页 |
| 攻博期间获得的奖励和参加的科研项目 | 第123-124页 |
| 攻博期间取得的研究成果 | 第124-125页 |