基于图像识别和运动控制技术的AGV小车设计与研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·选题背景 | 第7-8页 |
| ·国内外相关研究与应用 | 第8-11页 |
| ·课题研究技术路线 | 第11页 |
| ·课题主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 基于WMR构型分析的机械结构设计 | 第13-20页 |
| ·WMR构型分类与设计 | 第13-15页 |
| ·差速驱动式 | 第14页 |
| ·操舵驱动式 | 第14-15页 |
| ·全向驱动式 | 第15页 |
| ·机械本体设计 | 第15-19页 |
| ·车架结构 | 第16-17页 |
| ·驱动轮与缓冲机构 | 第17-18页 |
| ·操舵转向机构 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 基于ARM的嵌入式控制系统设计 | 第20-29页 |
| ·机电部件分析选型 | 第20-21页 |
| ·控制器硬件设计 | 第21-23页 |
| ·控制器的软件功能模型 | 第23-25页 |
| ·搭建软件实施平台 | 第25-28页 |
| ·嵌入式Linux开发平台 | 第25-26页 |
| ·嵌入式RTOS开发平台 | 第26-27页 |
| ·视觉导航程序框架 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 基于图像处理技术的视觉导航 | 第29-40页 |
| ·AGV路径检测系统综述 | 第30-32页 |
| ·路径检出算法设计与优化 | 第32-36页 |
| ·基于区域分割的算法 | 第32-33页 |
| ·基于区域分割的算法的实验结果 | 第33-34页 |
| ·基于边缘和区域检测联合的改进算法 | 第34-35页 |
| ·联合改进算法的实验结果 | 第35-36页 |
| ·基于平台的算法实时性优化 | 第36-39页 |
| ·关键运算代码内存索引 | 第37-39页 |
| ·ARM平台编译器配置优化 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 操舵型AGV的路径跟踪器设计 | 第40-51页 |
| ·运动学模型 | 第40-41页 |
| ·最优路径跟踪器设计 | 第41-47页 |
| ·基于多步预测的最优路径跟踪器设计 | 第42-43页 |
| ·算法仿真与分析 | 第43-47页 |
| ·基于模糊控制的路径跟踪器设计 | 第47-49页 |
| ·输入量模糊化 | 第48页 |
| ·制定模糊控制规则 | 第48-49页 |
| ·输出量解模糊 | 第49页 |
| ·两种跟踪器的对比分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 6 AGV路径跟踪实验 | 第51-56页 |
| ·视觉导航AGV制作 | 第51-53页 |
| ·路径跟踪实验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 7 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·课题展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 A 驱动电机匹配计算 | 第63-67页 |
| 附录 B 路径跟踪器MATLAB仿真程序 | 第67-69页 |
| 附录 C 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69页 |
